华北水利水电学院计算机控制技术课程设计报告.pdf

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计算机控制技术

课程设计

学院：电力学院

专业：自动化

班级：2021班

：

**：2021

指导教:*俊红

华北水利水电学院

目录

一、设计容

1.1对象模型

1.2设计目的

1.3设计要求

二、设计方法及步骤

2.1设计方法

2.2设计具体步骤

2.3matlab仿真结果展示

三、仿真设计程序

四、心得体会

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控制系统的状态空间设计

1.1【设计对象】

系统的对象模型为：

1.2【设计目的】

A：试确定一个状态负反应阵K，使相对于单位阵阶跃参考输入的

输出过渡过程，满足如下的期望指标：超调量=20%,峰值时间

=0.4s。

B：如果系统的状态变量在实际上无法测量，试确定一个状态观测

器〔全维状态观测器〕，使得通过基于状态观测器的状态反应，满

足上述期望的性能指标。

1.3【设计要求】

1.要求学生掌握当Gc〔s〕设计好后如何将其变换为离散算法Gc

〔Z〕以及如何将Gc〔Z〕转换在计算机上可完成计算的迭代方程。

2.要求学生能掌握工业中常用的根本PID算法。

3.掌握一阶向前，向后差分及双线性变换离散化的具体做法及应用

场合。

4.熟悉PID两种根本算法的计算公式：位置算法和增量算法。

5.熟练使用MATLAB软件，掌握其仿真的方法、步骤及参数设置。

6.了解计算机控制系统的组成及相应设备的选用等问题。

二．【设计方法及步骤】

1、利用Simulink进展仿真，判断是否满足期望的性能指标。

系统仿真方框图如下：

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系统仿真结果如下：

有图可知，系统不满足期望的性能指标，需要进展配置。

1.判断系统的能控能观性，确定系统是否能够通过状态反应实现极点

任意配置。

能控性判别，能控性判别矩阵为

系统的可控矩阵阶数为3，为满秩，则系统是能控的。

2.由期望的性能指标求出闭环系统的期望极点。

第一步：由典型二阶系统性能指标与系统参数之间的关系，确定系统

参数，然后确定系统的主导极点和非主导极点。要求确定的主导极点

使得闭环系统至少满足前述性能指标。

由系统的性能指标：超调量=20%，峰值时间=0.4s。可以求出ζ

=0.4559Wn=8.82rad/s。因此可以选取ζ=0.46Wn=8.9rad/s。可

1

以求得：G(s)=2

s8.2s79.21

第二步：由系统的特征方程可以求出系统的特征根：

可以令非主导极点为：S390

确定状态反应矩阵：受控系统的特征方程为F(s)=s312s232s；

a112a232a3

，，=0；

由期望的极点构成的特征多项式：

f*(s)=(s90)(s28.2s79.21)=s398.2s2817.21s7128.9