冲床自动机械手方案6.ppt

一、零件的特征及工艺（一）零件特征需要冲压的孔位共有9个，3个大孔和6个小孔。大孔和小孔的锥度正好相反，如下图示意：因此，为便于脱模，冲压件必须分成2次进行。一、零件的特征及工艺（二）零件工艺目前此零件冲孔的加工工艺为：1、第一台冲床冲压6个小孔，如图一；2、从第一台冲床取下后，转运到第二台冲床翻转180度，根据其中已冲好的6个小孔进行定位，冲压3个大孔，如图二；3、将冲压好的零件取下，放入料箱。大孔冲压示意图小孔冲压示意图图一图二一、零件的特征及工艺（三）改进工艺要求：对如图所示工件进行自动化批量加工（四）目的采用自动化的设备或者机械手臂进行自动冲压，减少工人工作强度，提高生产效率，降低人工成本和杜绝安全隐患的发生。设备布局与工作流程如以下二图：二、自动冲压机械手方案根据零件的特征、加工工艺及现有设备的可改造性，任然采用两台冲压设备，一台冲压小孔，另一台翻面冲压大孔。为确保工件二次冲压定位的准确性，两台设备的机械臂就必须同步，定位交接。因此，设备的安放必须平行。一号压机二号压机二、自动冲压机械手方案由此可以看出，二台设备的衔接是由二个独立、自由旋转90°的机械臂和四个两组气动夹持机械手、180°旋转气缸、二个升降气缸、给料旋转电机及机械臂回转电机构成。一号压机二号压机（一）各部件的基本功能二、自动冲压机械手方案1、给料转动盘给料转动盘可以同时上12个工件，每个工件位设有定位杆，工件间隔30°，转盘通过伺服电机由电脑指令来执行控制。2、机械手臂A机械手臂A分为A1臂和A2臂，A1臂的功能是将旋转料盘的工件取出后放入设备A的磨具内，让位45°后设备冲压六个小孔，再由A2臂将第一工序冲压的工件取出，交给B1臂。一号压机二号压机（一）各部件的基本功能二、自动冲压机械手方案3、机械手臂B机械手臂B同样分为B1臂和B2臂，B1臂的功能是将A1的工件同步接过来后旋转180°后，准确的放入设备B的磨具内冲压三个大孔，再由B2臂将第二工序冲压的成品取出，放入成品箱内。4、旋转臂二台设备分别设有二个旋转臂，每个旋转臂设有二台工件夹持气缸和一只升降气缸，主要用于工件的取料和放料。旋转臂通过伺服电机由电脑指令来执行45°、90°的旋转控制。机械臂B还设有一个工件回转180°气缸，以便工件的翻转。一号压机二号压机（一）各部件的基本功能二、自动冲压机械手方案5、工作台工作台的主要功能是为机械臂提供一个稳定的支撑和便于安装回转伺服电机和减速器。6、控制系统控制系统是由工控计算机、接口、驱动器、气控电磁阀及操控面板组成，主要功能是对各执行机构进行设置与控制。（二）加工工序二、自动冲压机械手方案1、第一台设备的A1臂，将旋转料盘的工件夹持、提升、取出后旋转90°放入设备A的磨具内，同时，A2臂将已经冲压的工件夹持、提升、取出后交给B2臂，然后回转45°冲压，冲压完成后再回转45°重复。2、二台设备的B1臂在接到A2臂的工件后，将工件旋转180°放入设备B的磨具内，同时，B2臂将已经冲压的工件夹持、提升、取出后，放置成品箱，然后回转45°冲压，冲压完成后再回转45°重复。一号压机二号压机（三）定位监测二、自动冲压机械手方案1、计算机可根据加工的对象进行角度和位置设定，再通过位置编码器进行判断和修正，以达到精确的定位。2、与设备的位置、行程传感器采用高可靠非接触式的霍尔传感器，以确保运行过程中的精准与可靠。三、机械手改造布局图设备布局方案如下图所示：四、控制系统（一）结构方案图（二）计数器功能：四、控制系统累加计数、预置正计数、预置倒计数、手动清零。（三）计数器用途：便于机械手工作时，自动记录冲压工件数量；调节机械手工位时差。（四）调速功能：四、控制系统设计的2个机械手臂速度整体联动可通过旋钮进行调整，并显示当前速度。五、所使用重要部件夹持气缸旋转180度气缸