《机电一体化控制技术与系统》课件第10章.ppt

AS5045采用电流霍尔（Hall）技术来检测芯片表面分布的磁场，提供用户可编程的零位置设定和诊断，其内嵌DSP引擎，能够检测磁场的方向并计算出12位的二进制编码，此编码可通过同步串行接口（SSI）进行访问。此外，它还可以通过脉宽调制信号（PWM）来指示绝对角度值，可精确测量360°范围内的角度。由于采用了差分测量技术以及霍尔传感器调理电路，AS5045能够耐受磁铁位置偏离情况以及杂散磁场，十分适合苛刻环境下的应用，无需校准，能满足对转角位置的实时精确采集。应用电路原理图如图10－43所示。图10－43转角编码反馈电路应用AS5045测量角度时，需在芯片中心的上方或下方放置一个旋转双极性标准磁铁（径向磁化）。这里考虑将磁铁安装在主轴3（如图10－42所示）的端面上，而驱动与控制电路板则紧贴端盖1安装，使磁钢恰好位于AS5045芯片的上方，位置数据可以通过图10－43中的DO和CLK引脚串行输出到微处理器。

直流电机驱动电路可以使用MOS管驱动集成芯片，不仅能实现上、下桥臂的单芯片驱动，而且具有多种保护功能，这样既简化了驱动电路结构，又提高了可靠性。功率驱动电路如图10－44所示，采用IR2104集成驱动芯片，输入与CMOS和TTL电平兼容，具有过流保护、欠压保护、死区保护等功能，可驱动高压、高速MOSFET管，只需简单外围电路，即可实现电机的全桥驱动。这里MOSFET（VF1和VF2）管选用IRF3205N沟道场效应管，其参数如下：图10－44功率驱动电路设计图10－44中，采用两只IR2104驱动四只MOSFET组成的H桥，控制直流电机的正、反转和转速。当电路保护信号protect为高电平时，电机控制器输出两路互补的PWM信号（PWMIL、PWMIH）分别到两个IR2104的IN引脚，每一片IR2104的HO、LO引脚则输出经功率放大的两路互补并带死区控制的脉宽调制信号，分别控制H桥的上侧和下侧MOS管的导通和关断。R11为电流采样电阻，阻值大小为0.1Ω，可检测到流经直流电机的电流大小。关节控制器的微处理器选用DSPIC30F4012。DSPIC30F4012是Microchip公司推出的专门用于控制包括交流感应电机、有刷直流电机、无刷直流电机和永磁同步电机等常用电机在内的16位数字信号控制器（DSC），具有功能强大的外围设备和快速中断处理能力，同时融合了先进的可管理高速计算活动的数字信号处理器功能。DSPIC30F4012内含有电机专用PWM控制器，这一特性简化了产生PWM波形的控制软件和外部硬件，通过编程可产生独立的、具有相同频率和工作方式的三相6路PWM波形，并由RE口直接输出给功率驱动电路。为防止同一桥臂上2个功率管直通造成短路，该PWM发生器还可通过编程设置死区互锁时间，死区时间范围根据分频系数的不同分为：系数为1∶1时为50ns~3.15μs，系数为1∶2时为100ns~6.3μs，系数为1∶4时为200ns~12.6μs，系数为1∶8时为400ns~25.2μs。图10－45是DSPIC30F4012最小系统电路，包括外部上电复位电路、时钟电路、仿真下载电路、LED测试电路等。程序下载可通过ICSP接口完成，该接口通过USB仿真下载器与PC机相连接。图10－45dsPIC30F4012最小系统电路LED测试电路通过RD0引脚与芯片相连，控制LED的亮灭可检测主CPU是否正常工作。外部上电复位电路通过＊－R3接入芯片复位引脚MCLR，并通过按键使MCLR引脚输入低电平，触发复位。上拉电阻R1使正常工作下MCLR引脚输入高电平；二极管VD有助于在VDD掉电时使电容迅速放电；R3可对从外部电容C1流入MCLR引脚的任何电流进行限流。与时钟源模块相关的引脚OSC1接20MHz外部无源晶振，OSC2接晶振另一端，利用内部PLL锁相环把主振荡器产生的时钟进行倍频处理，PLL的增益可以选择为x4、x8或x16。dsPIC30F4012芯片上集成有CAN总线控制器，能提供现场总线通信能力。它实现了BOSCH规范中定义的CAN2.0A/B协议，支持协议的CAN1.2、CAN2.0A、CAN2.0BPassive以及CAN2.0BActive版本，只要外加一片CAN总线收发器即可完成数据帧的收发。硬件连接电路如图10－46所示。图10－46CAN接口电路在图10－46中，MCP2551是CAN控制器和物理总线之间的接口，负责信号的电平及形式转换，提供对总线的差动发送和接收功能，工作速率高达1Mb/s。它的TXD端和RXD端分别接微处理器的CANTXD端和CANRXD端；CANH和CANL接到总线上，完成与总线的通信。电阻R4为CAN终