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基于GPS/DR的移动机器人组合定位技术研究的开题报告

一、研究背景

随着移动机器人技术的不断发展，越来越多的移动机器人被应用于实际生产、服务等领域。移动机器人的组合定位技术也成为了研究热点之一。目前，GPS（全球定位系统）是一种常用的定位技术，但在某些环境下，如室内或高层建筑等，GPS的准确度会受到限制。此外，GPS定位技术无法提供机器人所在的具体位置，只能提供位置的经纬度坐标。因此，在某些情况下需要其他技术来辅助定位。而DR（惯性导航系统）是一种基于加速度计和陀螺仪的惯性传感器，提供了机器人的方向和加速度信息。将GPS和DR进行组合定位，可以提高定位的准确性。

二、研究目的

本论文旨在研究基于GPS和DR的移动机器人组合定位技术，以提高机器人在特定环境下的定位准确性。具体研究内容包括：确定合适的定位模型、开发基于GPS和DR的组合定位算法、实验验证算法的有效性。

三、研究方法

1.文献综述：对GPS和DR的原理及应用进行深入研究，分析已有的相关研究成果，在此基础上确定研究方向和方法。

2.系统设计：根据研究目的，设计移动机器人定位系统，包括硬件和软件部分。其中，硬件包括GPS和DR传感器，并根据需要加上其他传感器，如计步传感器等；软件部分包括定位算法和定位模型的设计和实现。

3.算法开发：基于GPS和DR的组合定位算法需要充分考虑两种传感器的特点和优势，将两种信息进行融合，并消除他们的误差。可以使用卡尔曼滤波、粒子滤波等技术实现。

4.实验验证：针对不同环境，对所设计的算法进行实验验证，评价其准确性和可靠性。

四、研究意义

本论文研究基于GPS和DR的移动机器人组合定位技术，可以在特定的环境下提高机器人的定位精度，增强其应用的实用性和可靠性。此外，研究结果可以为其他领域的定位应用提供参考。

五、论文结构

本论文结构如下：

第一章：绪论

第二章：GPS和DR系统原理

第三章：GPS和DR组合定位算法设计

第四章：系统实现及实验验证

第五章：总结与展望

六、参考文献

[1]徐卫.移动机器人组合定位研究综述[J].物联网世界,2019,30(6):59-63.

[2]张明.无线传感器网络基于GPS和DR的节点定位方法[J].计算与通信,2018,36(12):68-72.

[3]李思远,张忆.基于GPS/DR的移动机器人定位算法研究[J].智能控制,2018,34(4):52-56.