自动控制原理与应用课件.pptxVIP

第1章概述任務1自動控制與自動控制系統階段1自動控制概念的提出在許多工業生產過程或生產設備運行中，為了保證正常的工作條件，往往需要對某些物理量(如溫度、壓力、流量、液位、電壓、位移和轉速等)進行控制，使其儘量維持在某個數值附近或按一定規律變化。要滿足這種需要，就應該對生產機械或設備進行及時的操作，以抵消外界干擾的影響。這種操作通常稱為控制，用人工操作稱為人工控制，用自動裝置來完成稱為自動控制。任務1自動控制與自動控制系統階段2自動控制系統的基本組成自動控制系統根據被控對象和具體用途的不同，可以有各種不同的結構形式。如圖所示是一個典型自動控制系統的方框圖。圖中，每一個方框代表一個具有特定功能的元件。除了被控對象外，控制裝置通常是由給定元件、測量元件、比較元件、放大元件、執行機構和校正元件組成的。這些功能元件分別承擔相應的職能，共同完成控制任務。任務1自動控制與自動控制系統階段2自動控制系統的基本組成任務1自動控制與自動控制系統階段2自動控制系統的基本組成（1）被控對象一般是指生產過程中需要進行控制的工作機械、裝置或生產過程。描述被控對象工作狀態的、需要進行控制的物理量就是被控量。（2）給定元件主要用於產生給定信號或控制輸入信號。（3）測量元件用於檢測被控量或輸出量，產生回饋信號。如果測出的物理量屬於非電量，一般要轉換成電量以便處理。任務1自動控制與自動控制系統階段2自動控制系統的基本組成（4）比較元件。用來比較輸入信號和回饋信號之間的偏差。它可以是一個差動電路，也可以是一個物理元件（如電橋電路、差動放大器和自整角機等）。（5）放大元件。用來放大偏差信號的幅值和功率，使之能夠推動執行機構調節被控對象，如功率放大器等。任務1自動控制與自動控制系統階段2自動控制系統的基本組成（6）執行機構。用於直接對被控對象進行操作，調節被控量，如閥門和伺服電動機等。（7）校正元件。用來改善或提高系統的性能。常用串聯或回饋的方式連接在系統中，如RC網路和測速發電機等。任務1自動控制與自動控制系統階段3自動控制系統的分類按給定信號的形式不同，可將系統劃分為恒值控制系統和隨動控制系統兩種。（1）恒值控制系統。輸入量一經設定，就維持不變，希望輸出量維持在某一特定值上。（2）隨動控制系統。若給定信號的變化規律是事先不能確定的、隨時間變化的信號，則稱該系統為自動跟蹤系統；若給定輸入是預先設定的、按預定規律變化的信號，則稱相應系統為程式控制系統。上述兩種系統稱為隨動控制系統。任務1自動控制與自動控制系統階段3自動控制系統的分類按系統參數是否隨時間變化，可以將系統分為定常系統和時變系統兩種。其中，如果控制系統的參數在系統運行過程中不隨時間變化，則稱為定常系統或者時不變系統。否則，稱為時變系統。按系統是否滿足疊加原理，可將系統分為線性系統和非線性系統兩種。本課程重點研究線性定常系統。如果一個系統在輸入r1(t)的作用下產生輸出c1(t)，在輸入r2(t)的作用下產生輸出c2(t)，若在輸入a1r1(t)+a2r2(t)的作用下，系統輸出為a1c1(t)+a2c2(t)，其中r1(t)，r2(t)是任意的輸入信號；a1,a2是任意的常數，那麼該系統滿足疊加原理，是線性系統，否則是非線性系統。任務1自動控制與自動控制系統階段3自動控制系統的分類按系統信號是連續信號還是離散信號，可將系統分為連續系統與離散系統兩種。其中，若系統中所有信號都是連續信號，則稱為連續系統；若系統中有一處或幾處的信號是離散信號（脈衝序列或數字編碼），則稱為離散系統（包括採樣系統和數字系統）。按照輸入信號和輸出信號的數目，可將系統分為單輸入單輸出(SISO)系統和多輸入多輸出(MIMO)系統。其中，單輸入單輸出系統通常稱為單變數系統，這種系統只有一個輸入(不包括擾動輸入)和一個輸出；多輸入-多輸出系統通常稱為多變量系統，有多個輸入和多個輸出。任務2開環控制與閉環控制階段1開環控制如圖(a)所示的他激直流電動機轉速控制系統就是一個開環控制系統。它的任務是控制直流電動機以恒定的轉速帶動負載工作。在本系統中，直流電動機是被控對象；電動機的轉速ω是被控量，或稱系統的輸出量或輸出信號；參考電壓ur通常被稱為系統的給定量或輸入量。任務2開環控制與閉環控制階段１開環控制如圖（b）所示是直流電動機轉速開環控制系統的方框圖。任務2開環控制與閉環控制階段1開環控制一般來說，開環控制系統結構比較簡單，成本較低。開環控制系統的缺點是控制精度不高，抑制干擾能力差，而且對系統參數的變化比較敏感。一般用於可以不考慮外界影響或精度要求不高的場合，如洗衣機、步進電機控制及水位調節等。任務2開環控制與閉環控制階段2閉環系統開環控制