(6.2)--5.2-控制系统传递函数及微分方程-4.20.pptVIP

第五章控制系统的数学模型5.2控制系统的传递函数及静态偏差分析

5.2.1自动控制系统数学模型自动调节系统传递函数的方框图基本自动控制系统方框图一、系统框图

r和R(s)为给定值和给定值的象函数;e和E(s)为测量值z和给定值r相比较的偏差值和它的象函数;z和Z(s)为测量值和测量值的象函数;p和P(s)为调节器输出信号和它的象函数;q和Q(s)为执行器的输出信号和它的象函数;y和Y(s)为被调参数和它的象函数;f和F(s)为干扰信号和它的象函数;Gc和Gc(s)为调节器和它的传递函数;Gv和Gv(s)为执行器和它的传递函数;Go和Go(s)为调节对象和它的调节通道的传递函数;H和H(s)为测量装置和它的传递函数,因为测量装置起反馈作用,故H(s)称为反馈传递函数;Gf(s)为调节对象干扰通道的传递函数;

G(s)为前向传递函数;G(s)H(s)为开环传递函数。

二、自动控制系统的传递函数线性系统满足叠加性原理，输入分别为R(s)、F(s)的系统输出的叠加

表明:该条件下扰动对系统的影响很小,而且系统的输出只取决于反馈通路传递函数及输入信号，而与前向通路传递函数无关。当H(s)=1,即单位反馈时,Y(s)≈R(s),系统几乎实现了对输入信号的完全复现。当：G(s)H(s)?1和G(s)H(s)?Gf(s)

反馈控制系统的闭环传递函数（