(4.9)--3-9 线性系统的稳定性分析.pptVIP

自动控制原理05线性系统的稳定性分析

一、稳定的基本概念稳定性： 任何系统在扰动作用下都会偏离原来的平衡状态（平衡点），产生初始偏差。所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。bacdoa：稳定的平衡点。例：单摆示意图，o为支点。d：是不稳定的平衡点。对一个自动控制系统来说，控制性能必须满足三个基本要求：稳定、快速、准确。在三个基本要求中，稳定是最基本的要求。两个平衡点：a、d

在自动控制原理中，通常假设系统的平衡状态（平衡点）为0。在扰动作用下，系统会偏离0点，形成初始偏差。扰动消失后，系统由初始偏差开始自动调节。例如：（1）（2）（3）（4）

二、线性系统稳定的充要条件线性系统理想单位脉冲脉冲响应线性系统：或关键：计算系统的脉冲响应。

线性系统稳定闭环特征根（闭环极点）均具有负实部或闭环特征根（闭环极点）均位于s左半平面

判断线性系统稳定性的步骤：总结1、根据线性系统的闭环传递函数写出系统的特征方程：2、根据特征方程，求出系统的闭环特征根。3、根据线性系统稳定的充要条件，由闭环特征根确定系统的稳定性。线性系统稳定闭环特征根均具有负实部

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