(4.10)--3-10 劳斯稳定判据自动控制原理.pptVIP

自动控制原理劳斯稳定判据

基本思想： 不求特征根，提供一种间接判断系统特征根是否全部位于s左半平面的替代方法。设系统的特征方程为：线性系统稳定的必要条件：有正有负一定不稳定!缺项一定不稳定!推论：1877年，英国人劳斯（Routh）提出劳斯稳定性判据。

一、劳斯表其中，特征方程：

二、劳斯稳定判据（1）特征根全部在复平面的左半平面的充要条件是：劳斯表第一列系数均为正数。 ——系统稳定。（2）劳斯表第一列符号有正有负，则表明有实部为正的特征根。实部为正的特征根个数等于劳斯表第一列符号改变的次数。——系统不稳定。例1 系统特征方程为：解：不稳定。试用劳斯判据判断系统的稳定性。

例2 二阶系统：解：劳斯表：例3 系统特征方程为：解：劳斯表：第一列系数符号改变两次（1→－6→5），具有两个实部为正的特征根。系统不稳定。试用劳斯判据判断系统的稳定性。

说明：用一个正数去乘或去除某一行，不改变稳定性结论。例3 系统特征方程为：解：劳斯表：第一列系数符号改变两次，具有两个实部为正的特征根。系统不稳定。

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