(4.13)--3-13 线性系统的稳态误差.pptVIP

自动控制原理06线性系统的稳态误差计算

从输入端定义： 一、误差的定义稳态误差是控制系统准确性的一种度量，用来描述系统的稳态性能。(偏差)从输出端定义： 误差希望值实际值误差给定值反馈值两种定义的误差之间的关系：

注意： 若无特殊说明，均采用从输入端定义的误差。二、稳态误差稳态误差：对于稳定的系统，误差必趋于稳定。注意：只有稳定的系统，计算稳态误差才是有意义的。

稳态误差的计算： 通常利用终值定理求稳态误差，即：注意：终值定理的应用条件。 的极点均位于左半平面或在坐标原点有唯一的极点。只要控制系统是稳定的，都可以利用终值定理计算稳态误差。

三、系统类别设系统开环传递函数为：——系统的无差度；——开环放大系数（开环增益）；是开环传递函数在坐标原点极点的重数，或积分环节的个数。——0型,Ⅰ型,Ⅱ型系统

此分类方法优点： 可根据典型输入信号的类型，快速判断出系统是否存在稳态误差，或估算出稳态误差的大小。令则：

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