(4.15)--3-15 扰动输入下的稳态误差.pptVIP

自动控制原理扰动输入下的稳态误差

稳态误差：分析扰动输入引起的稳态误差时，可令理想情况下,系统对于任意形式的扰动作用,其稳态误差应当为0，但实际上这是不可能的。结论：扰动误差的大小除了与扰动输入信号、开环传递函数有关系外，还与扰动点的位置有关。一、扰动输入下稳态误差的计算

（a）（b），分别求扰动误差。例1 系统如图所示，已知

解：系统（a）：系统（b）：

二、减小或消除扰动输入下稳态误差的方法1、增大扰动点之前的前向通道增益例1：系统（b）2、在扰动点之前的前向通道增加积分环节缺点：会造成控制系统的稳定性下降。缺点：会造成控制系统的稳定性下降。把握好“度”！

3、采用复合控制，引入扰动补偿令得：缺点：物理实现困难，一般只能近似实现。即

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