(4.14)--3-14 给定输入下的稳态误差.pptVIP

自动控制原理给定输入下的稳态误差

1、单位阶跃函数输入稳态误差：——静态位置误差系数令一、典型输入下的稳态误差三种典型输入函数： 单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数

2、单位斜坡函数输入稳态误差：——静态速度误差系数令

3、单位抛物线函数输入稳态误差：——静态加速度误差系数令

4、多种典型输入输入：

给定输入下稳态误差的影响因素有：1、输入信号2、开环放大系数3、控制系统的型别总结 在输入信号不变时，要想减小或消除给定输入下的稳态误差，提高稳态精度，可采取以下措施：1、增大开环放大系数2、提高控制系统的型别3、引入给定补偿（复合控制，控制系统结构改变）二、减小或消除给定输入下稳态误差的方法

例1：提高开环放大系数把握好“度”！注意系统稳定的参数范围：单位斜坡输入：副作用：会造成控制系统的相对稳定性（稳定裕度）下降，甚至造成控制系统不稳定。稳态误差：开环放大系数：

例2：提高系统型别参数稳定范围：不稳定单位斜坡输入：稳态误差：系统1:系统2:系统3:更小？把握好“度”！

例3：采用复合控制，引入给定补偿令得：即缺点：物理实现困难，一般只能近似实现。

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