(4.11)--3-11 劳斯判据的特殊情况.pptVIP

自动控制原理劳斯判据的特殊情况

劳斯表：其中，特征方程：

一、劳斯表某行第一项系数为0，而其余系数不为0或不全为0例1系统特征方程为：系统不稳定。处理：处理方法： 用因子乘以原特征方程，再对新的特征方程应用劳斯判据。不影响不稳定的特征根（s右半平面或虚轴）个数。

新的特征方程：劳斯表：原系统有两个实部为正的特征根。缺点：增加计算量或难度！

处理方法2： 用一个有限小的正数代替0，把劳斯表排完，如果的上项和下项符号相反，计作一次符号变化。处理2：第一列系数符号改变两次，原系统具有两个实部为正的特征根。

例2 系统特征方程为：解：劳斯表：二、劳斯表某行系数全为0（包含只有等于0的一项）表明特征方程具有对称于原点的根。例如，两个大小相等但符号相反的实数根或一对纯虚根，或者是对称的两对共轭复数根。系统不稳定。

处理方法： 可利用全零行上面一行系数构造辅助方程，利用辅助方程求导后的系数代替全0行的各项，继续排完劳斯表。利用辅助方程可求出对称于原点的特征根。处理：辅助方程：求导，得：第一列系数符号没有变化，说明系统没有实部为正的特征根。(4)(10)

辅助方程：用辅助方程去除特征方程，得：系统特征方程为：

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