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第七章智能传感器在智能网联汽车中的应用
学习目标1知道汽车雷达的分类及特征区别2了解超声波雷达的结构、原理和性能指标3熟悉超声波雷达在智能网联汽车中的应用4了解毫米波雷达的结构、原理及特点5熟悉毫米波雷达在智能网联汽车中的应用6了解激光雷达的结构、原理及特点7熟悉激光雷达在智能网联汽车中的应用
超声波雷达01
超声波雷达原理与应用1.超声波雷达的定义超声波是一种频率高于20kHz的声波（机械波)，它的方向性好，反射能力强，易于获得较集中的声能。超声波雷达是利用超声波的特性研制而成的传感器，可以通过接收到反射后的超声波探知周围的障碍物情况，它可以消除驾驶员停车泊车、倒车和起动车辆时前、后、左、右探视带来的麻烦，帮助驾驶员消除盲点和视线模糊缺陷，提高行车安全性。超声波雷达的常用探头的工作频率有40kHz，48kHz和58kHz三种。一般来说，频率越高，灵敏度越高，但水平与垂直方向的探测角度就越小，故一般采用40kHz的探头。
超声波雷达原理与应用汽车车载雷达技术源自军工技术，超声波雷达的工作原理是利用传感器中的超声波发生器产生40kHz的超声波，然后接收探头接收障碍物反射的超声波，并根据超声波反射接收的时差计算出与障碍物的距离。毫米波雷达是ADAS系统的主要传感器。其工作频率范围为30GHz至300GHz，可以检测目标、测速、测距和测量方位。军工雷达探测扫描原理
超声波雷达原理与应用超声波雷达是汽车最常用的一种传感器，可以通过接收到反射后的超声波探知周围的障碍物情况，消除了驾驶员停车泊车、倒车和起动车辆时前、后、左、右探视带来的麻烦，帮助驾驶员消除盲点和视线模糊缺陷，提高了行车安全性。超声波雷达被广泛应用于倒车辅助系统和自动泊车系统中。
超声波雷达原理与应用超声波传感器中最常用压电式超声发生器，利用压电晶体的共振来工作。超声波在空气中的传播速度为340m/s，发射点与障碍物表面之间的距离s可以根据计时器记录的时间t进行计算。计算公式如下：s=(t×340)/2
超声波雷达原理与应用在实际应用中，还应考虑多普勒效应、温度影响、噪声干扰、线性驱动干扰、机械特性等。但是，一般来说，返回数据的误差非常小，一般最大误差不超过±5cm。在正常情况下，基本障碍物与同一障碍物之间的距离不会波动。一般来说，超声波雷达的最大探测距离约为2.5m～5m，最小探测距离约为25cm～35cm，超声波雷达波会产生余震，如果余震期间探测距离过短，会导致盲点从而无法确定与障碍物的距离。
超声波雷达原理与应用超声波雷达的工作原理超声波雷达的工作原理图
超声波雷达原理与应用2.车载超声波雷达应用车载超声波雷达主要分为哪两类？请说说各自的用途？车载超声波雷达主要分为UPA和APA两大类。UPA是一种短程超声波，主要安装在车身的前部与后部，检测范围为25cm～2.5m，由于检测距离大，多普勒效应和温度干扰小，检测更准确。APA是一种远程超声波传感器，主要用于车身侧面，检测范围为35cm～5m，可覆盖一个停车位。方向性强，探头波的传播性能优于UPA，不易受到其他APA和UPA的干扰。当然，检测距离越远，检测误差越大。
超声波雷达原理与应用超声波通常由LIN总线驱动，每一个超声波都需要一个超声波雷达ID来帮助区分。超声波雷达是一种无源传感器。超声波能在1秒内传输最大20Hz的检测信息，在超声波接收到信号后，进行一轮超声波检测，然后将采集到的信息返回终端。案例：丰田雷克萨斯泊车雷达的工作原理图
超声波雷达原理与应用3.超声波雷达在智能网联汽车中的应用超声波的能量消耗较缓慢，在介质中传播的距离比较远，穿透性强。并且超声波雷达价格只有几十到几百元人民币，且技术成熟稳定。因此超声波雷达除了可以用于障碍物检测外，还可以在无人驾驶中有多种应用，如倒车辅助系统和自动泊车系统等。
毫米波雷达02
毫米波雷达组成与原理1.车载毫米波雷达结构组成（1）毫米波雷达的种类有哪些？毫米波雷达是通过发射和接收无线电波来测量车辆与车辆之间的距离、角度和相对速度的装置。毫米波是指长度为1～10毫米的电磁波，毫米波的频带频率高于射频，低于可见光和红外线，相应的频率范围为30～300GHz。目前，毫米波段有24GHz、60GHz、77GHz、120GHz，其中24GHz和77GHz用于汽车。24GHz主要用于5-70米的中、短程检测，主要用于BSD、LDW、LKA、LCA、PA，77GHz主要用于100-250米的中、远程检测，如ACC、FCW、AEB等。
毫米波雷达组成与原理毫米波雷达系统主要包括天线、收发系统、信号处理系统、收发芯片和天线。印刷电路板是毫米波雷达的硬件核心。其中，收发芯片通常使用一种特殊的半导体，如硅锗双极晶体管。这些硅锗基芯片不能实现更高的集成度，因此，雷达系统通常需要多个芯片和外
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