伺服电机的工作原理.docx

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器掌握的U /W三相电形成电磁场，转子在此

磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反响信号给驱动器，驱动器依据反响值与目标值进展比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度打算于编码器的精度〔线数〕。

什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？

答：伺服电动机又称执行电动机，在自动掌握系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降.。

请问沟通伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区分？

答：沟通伺服要好一些，由于是正弦波掌握滚珠丝杆，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简洁，廉价。永磁沟通伺服电动机20世纪80年月以来，随着集成电路、电力电子技术和沟通可变速驱动技术的进展，永磁沟通伺服驱动技术有了突出的进展，各国著名电气厂商相继推出各自的沟通伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要进展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年月以后，世界各国已经商品化了的沟通伺服系统是承受全数字掌握的正弦波电动机伺服驱动。沟通伺服驱动装置在传动领域的进展日月异。

永磁沟通伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作牢靠，对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较便利。⑶惯量小，易于提高系统的快速性波浪管联轴器。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。伺服和步进电机

伺服主要靠脉冲来定位，根本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，由于，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机承受的脉冲形成了照应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很准确的掌握电机的转动，从而实现准确的定位，可以到达0.001mm。

步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字掌握技术有着本质的联系。在目前国内的数字掌握系统中，步进电机的应用格外广泛。随着全数字式沟通伺服系统的消灭，沟通伺服电机也越来越多地应用于数字掌握系统中。为了适应数字掌握的进展趋势，运动掌握系统中大多承受步进电机或全数字式沟通伺服电机作为执行电动机。虽然两者在掌握方式上相像〔脉冲串和方向信号〕弹性联轴器，但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。

一、掌握精度不同

两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为

0.72°、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09°；德国百格拉公司〔BERGERLAHR〕生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、

0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

沟通伺服电机的掌握精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式沟通伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部承受了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

二、低频特性不同

步进电机在低速时易消灭低频振动现象。振动频率与负载状况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所打算的低频振动现象对于机器的正常运转格外不利。当步进电机工作在低速时，一般应承受阻尼技术来抑制低频振动现象，比方在电机上加阻尼器，或驱动器上承受细分技术等。

沟通伺服电机运转格外平稳膜片联轴器，即使在低速时也不会消灭振动现象。沟通伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性缺乏，并且系统内部具有频率解析机能〔FFT〕，可检测出机械的共振点，便于系统调整。

三、矩频特性不同

步进电机的输出力矩随转速上升而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。沟通伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速〔一般为2023RPM或3000RPM〕以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

四、过载力量不同

步进电机一般不具有过载力量。沟通伺服电机具有较强的过载力量。以松下沟通伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载力量。其