自动控制系统的的基本原理与结构.ppt

第一章绪论

;1.1.引言;

;古典控制理论

（20世纪40年代）

以传递函数为工具和基础，以频域法和根轨迹法为关键，研究单输入-单输出线性定常控制系统的分析与设计问题。;1.2自动控制系统的基本原理与构造;

自动控制(Automaticcontrol):

所谓自动控制是指在没有人直接参与的状况下，运用外加的设备或装置(称为控制器)，使机器、设备或生产过程(称为被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。;自动控制系统

自动控制系统是为实现某一控制目的，将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来构成的一种有机总体。;;

;;一.开环控制定义;分类：

1.按给定量控制方式构成的开环控制系统

2.按扰动控制方式构成的开环控制系统;图1-2直流电动机转速开环控制系统原理图;图1-2直流电动机转速开环控制系统原理图;图1-3直流电动机转速开环控制方框图;①输入量与输出量一一对应。;一.闭环控制定义：

闭环控制是指控制装置与被控对象之间既有顺向作用，又有反向联络的控制过程。

这种控制系统由于存在输出对输入的反馈，因此对系统的输出形成了一种闭合的回路，故称为闭环控制系统，又称反馈控制系统。;二.闭环控制系统的构成

;三.闭环控制系统的构造原理图

;测量元件：其职能是测量被控制的物理量;

;给定元件：其职能是给出与期望的被控量

相对应的系统输入量（即参据量）。

;比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。

;放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推进执行元件去控制被控对象。;执行元件：直接推进被控对象，使其被控量发生变化。

;校正元件：亦称赔偿元件，它是构造或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。;;工作原理分析：;例图1-17是一种控制导弹发射架方位的角位置随动系统原理图。图中，电位器P1,P2并联后跨接到同一电源E0的两端，其滑臂分别与输入轴和输出轴相连接，以构成方位角的给定???置和反馈装置。输入轴由手轮操纵，输出轴则由电动机经减速器后带动，电动机采用电枢控制方式工作。它的原理框图如图1-18所示。;;;;;①按偏差控制原则;③系统具有服从给定,抵抗扰动的能力。;一.复合控制定义：

将开环和闭环控制结合在一起构成开环—闭环控制方式，称为复合控制。

复合控制实质上是在闭环控制回路的基础上附加一种输入信号或扰动信号的前馈通路，对该信号实行加强或赔偿以提高系统的控制精度。;;控制器;①控制精度高。;;;调整器;输入量→期望的谷物湿度;赔偿器;1.3自动控制系统分类;

按系统功用分

;

按输入量变化规律分;恒值自动调整系统

（ConstantAutomaticRegulatingSystem）

特点：输入量是恒定值

功能：克服多种对被调整量的扰动而保持被

调整量为恒值;程序自动控制系统;

按系统性能分;从描述系统微分方程分

;只要有一种以上随时间变化，就叫线性时变系统（9章）

2.非线性系统

描述系统r(t)与y(t)之间关系用非线性方程（8章）

此方程的特点是系数与变量有关，或者方程中具有变量及其导数的高次幂或乘积项。;按系统内部信号性质分;按系统变量个数分;按系统变量个数分;稳定性：

1对恒值系统，规定当系统受到扰动后，通过一定期间的调整可以回到本来的期望值。

2对随动系统，被控制量一直跟踪参据量的变化。

稳定性是对系统的基本规定，是保证系统正常工作的先决条件。不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，一般由系统的构造决定与外界原因无关。;对过渡过程的形式和快慢提出规定，一般称为动态性能。

稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目的，但假如目的变动迅速，而炮身行动缓慢，仍然抓不住目的。;1.5自动控制系统的性能指标;暂态性能指标

;暂态性能指标

最大超调量

上升时间

过渡过程时间或调整时间

振荡次数;本章重点：

1.自动控制的基本原理与控制方式

2.反馈控制系统的本质特性

在不一样输入量作用下，对系统的输出量的规定，揭示出反馈控制系统的本质特性：输出跟随输入。;3.对自动控制系统的性能指标规定