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奈奎斯特判据的应用
一、正负穿越
随着ω增大，频率特性曲线
GH(jω)以逆时针方向包围(-1，j0)
点一圈，则GH(jω)曲线的正半段
必然从上至下穿过G(s)平面负实
轴的(-∞，-1)区段一次。这种穿
越伴随着相角的增加而穿越的，
故称为正穿越。反之叫负穿越。
N2(nn)PZ
•若曲线从(-∞，-1)上出发，则相应的穿越次数只能算1/2次。
二、根据伯德图判别系统的稳定性
L(ω)
Im
0dBω
Re
-
φ
_+1ω
0
ω
2
+
∞
_
3
2
采用伯德图时乃奎斯特判据的表述如下：
闭环系统稳定的充要条件时：当ω从0变化到+∞时，在
开环对数幅频特性L(ω)≥0的频段内，相频特性φ(ω)穿越-π线
的次数(正穿越和负穿越之差)为P/2。P为s平面右半部开环
极点的数目。
K
例1设系统的开环频率特性为G(s)
(1Ts)(1Ts)
12
用奈氏判据判别系统的稳定性。
Im系统的右半平面的开环极点数
P＝0
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