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一、关于数学模型
什么是数学模型？
输入（激励）实际系统输出（响应）
数学模型
系统内在或外在各种关系及变化的规律的数学表达，
形式可以是数学语言、公式、符号、图形等。
★两种途径：
1.从描述外部输入输出变化规律上等效。
2.从描述内部运动变化规律上等效。
为什么要对控制对象建立数学模型？
物理对象：电学、力学、热学等。
非物理对象：生态、经济、交通、人口、环境等。
1.反映系统运动规律本质特征，便于深入地认识和分析。
2.实际系统千差万别，需要抽象出共性的一般规律。
3.理论和实际应用的桥梁。运用理论分析设计控制系统，
以期达到更好的性能。
4.对系统的发展过程进行预测。
如何建立数学模型？
简化假设数学表示
实际系统物理模型数学模型
物理模型——理想化的物理系统。（抓住本质和主要因素）
数学模型——物理模型的数学描述。
建模——建立起比较简单又能反映实际物理过程的模型。
微分方程、差分方程
机理分析法传递函数
基本方法基本形式方框图、信号流图
实验辨识法频率特性
状态空间方程
二、线性系统的微分方程描述
系统的输入—输出描述
扰动量
给定量实际系统输出量
是一种外部描述，目的在于通过该数学模型确定输出量与给定
量或扰动量之间的关系。
列写微分方程法（机理分析法）
(1)确定输入量、输出量和扰动量，并根据需要引进一些中间变量。
(2)根据物理或化学定律，列出微分方程。
(3)消去中间变量后得到描述输出量与输入量(包括扰动量)关系的微
分方程（标准形式）。
二、线性系统的微分方程描述
例1弹簧阻尼系统
Fskyk—弹簧系数y
Fffvf—粘滞摩擦系数m
v—物体相对的移动速度o
F
maFFFFdy
sfkyf
dt
2y
dydy
m2fkyF
dtdt
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