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§1.4自动控制理论概要

一、自动控制理论主要研究的问题

•系统分析

在已知系统的结构参数的条件下，研究系统在某种典型输

入信号下输出信号变化的全过程；

得到评价系统性能的指标；

讨论系统的性能和系统结构、参数的关系。

•系统设计

在要求的性能指标的条件下，设计一个适合的可以满足

所提出的性能指标的控制系统组成和控制规律。

求解观察

线性微分方程时间响应性能指标

傅

拉氏变换拉氏反变换

氏估算估算

变传递函数

换S=jω

频率特性计算频率响应

二、控制系统的分析的主要问题

•稳定性

稳定性是指系统重新恢复平衡状态的能力，是控制系统

正常工作的首要条件。

•暂态性能

由于系统的对象和元件通常具有一定的惯性，并受到能

源功率的限制，因此，当系自输入(给定输入或扰动输入)

信号改变时，在控制作用下，系统必然由原先的平衡状态

经过一段时间才过渡到另一个新的平衡状态，这个过程称

为过渡过程。

暂态性能主要体现在过渡过程平稳性和快速性，是衡量

系统质量高低的重要指标之一。

•稳态性能

过渡过程结束后，系统输出量的实际值与期望值之差称

为稳态误差，它是衡量系统稳态精度的重要指标。

这三个方面基本性能为稳、快、准。

稳、快、准是相互制约的！

•分析它们与系统的结构和参量的关系；

•判断或估计系统稳定性、暂态性能和稳态性能的

方法；

•保证和改善控制性能的方法。

三、自动控制理论的主要内容

1经典控制理论

•以描述输入与输出外部关系的传递函数为基础。

•研究单输入、单输出系统的分析和设计问题。

•以积分变换和复变函数为主要的数学工具。

•研究方法有时域分析法、根轨迹法、频率特性分析法。

•主要对象是单变量集中参数线性定常确定系统。

2现代控制理论

以矩阵理论等近代的数学方法为工具，不仅研究系统的

输入输出特性，还研究系统的内部特性，它适合于研究多输

入多输出的复杂系统，这些系统可以是线性的、非线性的，

定常的、时变的。其主要研究方法是状态空间法。

四、自动控制理论的学习方法

1.注重基本原理，建立基本概念与实际物理对象的联系。

2.提高抽象思维能力，理解问题的本质。

3.抓住主线，形成体系，建立不同方法之间的联系。

4.科学的思维方法，培养系统的观念，提高综合分析的能

力。

5.理论和实际结合，正确理解分析理论与实际的之间的差

异，不机械照搬结论，学以致用，提高认识水平。

本节小结

•自动控制理论分析和设计的主要问题。

•控制系统性能基本要求是稳、准、快。

•自动控制理论的主要内容和学习方法。