1.3自动控制系统的分类.pdfVIP

§1.3控制系统的组成和分类

一、控制系统的组成

比较

元件控制量扰动

r(t)+e(t)串联+C(t)

放大元件执行元件控制对象

参考输入偏差校正元件

--输

信号

出

主反馈校正元件

反局部反馈

馈

信

号

测量元件

主反馈

典型自动控制系统方块图

测量反馈元件——用以测量被控量并将其转换成与输入量同一物理量后，再

参考输入：也叫给定量，它是输入系统的指令信号。

反馈到输入端以作比较。

输出：系统要求按一定规律输出的物理量，又称被控量。

比较元件——用来比较输入信号与反馈信号。

放大元件——将微弱的信号作线性的功率放大。

反馈信号：由系统(或元件)输出端取出并送回系统(或元件)输入端的信号

校正元件——也叫控制环节，将偏差按某种函数规律变换产生控制信号，以

称为反馈信号。反馈有主反馈和局部反馈之分。

改善系统的动态品质或静态性能。

控制量：系统控制环节的输出，产生控制作用。

执行元件——根据控制器产生的控制作用，使控制对象的被控量产生变化。

偏差信号：它是指参考输入与主反馈信号之差，也称误差。

控制对象——又称被控对象或受控对象，通常是指生产过程中需要进行控制

的工作机械或生产过程。

扰动信号：简称扰动或干扰、一种不希望的、影响系统输出的不利因素。

来自系统内部，称内部扰动；来自系统外部，称外部扰动。

二、自动控制系统的分类

1.按输入信号的特征分

•恒值控制系统（又称自动调节系统）

输入信号为常数，输出量以一定的准确度保持在希望

的数值上。

主要强调抗扰性。

•随动系统（又称伺服系统）

输入信号是预先不知道的随时间任意变化的函数，控制

系统能使输出信号以任意高的精度跟随给定值的变化。

主要强调跟随性。

俯仰角控制系统方块图

2.按描述元件的动态方程分

•线性系统

组成系统的全部元件都是线性元件，它们的输入-输出的静态特

性均为线性，这类系统的运动可由常系数的微分方程（或差分方程）

来描述。

满足齐次性和叠加性，时间响应的特征与初始量无关。

•非线性系统

系统中含有一个或多个非线性元件，非线性元件的静态输入-输

出特性均为非线性的。凡含有非线性元件的系统均称为非线性系统。

系统的运动需要用非线性的微分方程或差分方程来描述。

3.按信号传递是否连续分类

连续系统——系统中各环节间的信号均为时间t的连续函数。运动规

律用微分方程来描述。

离散系统——信号的传递过程中，只要有一处是脉冲序列或数字编

码，这类系统要用差分方程来进行描述。

4.按系统的参数是否随时间的变化而分类

定常系统——系统中的物理参数是不变的。

时变系统——系统中的物理参数是随时间变化的。

5.单输入-单输出和多输入多输出

6.确定和不确定系统

系统本身的结构和参数，或各输入信号和干扰信号是否确定。

7.集中参数系统和分布参数系统

能用常微分方程描述的系统称为集中参数系统。

分布参数系统