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稳态误差计算及减小的方法

一、稳态误差终值的计算

例：设单位反馈控制系统中控制器与被控对象的传递函数为

n(t)

＋

r(t)＋10(2s1)10c(t)

s＋s(s1)

－

2

分别求出当r(t)=1+2t+t，n(t)=1+2t时的稳态误差。

2

解：由叠加原理，当输入是r(t)=(R+Rt+R·t/2)·1(t)时，稳态误差是每个输入产

012

RRR

012

e

生的稳态误差分量的叠加。即：sr

1KKK

pva

100(2s1)

对于给定输入r(t)，开环传递函数为G(s)2

s(s1)

KG(0)limG(s)KlimsG(s)2

pvKalimsG(s)100

s0s0s0

122

e0.02

sr1KKK

pva

10s

对于给定输入n(t)，扰动误差传递函数为(s)

ns3s2200s100

当n(t)=1(t)时，e=0；当n(t)=2t时，e=0.2。所以e=0.2。

1sn12sn2sn

二、稳态误差级数的计算

用计算稳态误差级数的方法确定给定稳态随时间变化的规律。

1.给定稳态误差级数的计算

1

E(s)R