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控制系统的稳定性

一、稳定性的定义

d系统受到内部和外部的扰动，使之偏离平衡位置。

稳定性：系统处于某一平衡位置，受到干扰后会

偏离平衡状态，如果系统在干扰作用消失后，是

否能够恢复原始的平衡状态。

大范围稳定——不管初始偏差多大。如单摆。

12

小范围稳定——一定的初始偏差范围。如滚球。

bc

a稳定的线性系统小偏差和大偏差范围都是稳定的。

单摆非线性系统可能出现小范围稳定而大范围不稳定。

渐近稳定性——系统在一定的初始条件下，能够

随着时间的推移，逐渐衰减并最终恢复原始平衡

状态的稳定性。

渐近稳定性是线性定常系统的一种特性，线

性定常系统如果是稳定的就必定是渐近稳定的。

滚球

稳定性是系统能够工作的首要条件。

李雅普诺夫(Lyapunov)意义下稳定的平衡状态：

对于任意给定的正数ε＞0，存在另外一个正数δ(ε,t)0，使得所有的

0

的初态x(t)，x(t)引起的受扰运动满足：

00

x(t)，tt，t∈(-∞,+∞)。

0

则原点0称为李亚普诺夫意义下t时间稳定的平衡状态。

z0

x(t,t,x)

00说明：

1初始条件区域只是一个很小的区域，所以李亚

0

(t,)xz普诺夫意义下的稳定是一种“局部稳定性”，即

00

“小偏差”稳定性。



2对于任意初始条件下的稳定性问题，只能在

原非线性系统模型下进行讨论。

二、线性定常系统稳定的充分必要条件

线性定常系统的稳定性可以通过系统响应的稳定性表达，

表现为时域响应的收敛性。

如果系统的零输入响应和零状态响应都是收敛的，系统

就被认为是总体稳定的。

1.零输入响应稳定性

1N(s)11

c(t)LR(s)L[Nc0(s)Nr0(s)]

D(s)D(s)

其中暂态响应

1Nc0(s)Nr0(s)1cjNc0(s)Nr0(s)st

c(t)Leds

1