状态观测与反馈控制器的设计与仿真.docx

毕业设计〔论文〕任务书

班级学生姓名学号

发题日期：年月日完成日期：月日

题目状态观测与反响控制器的设计与仿真

1、本论文的目的与意义

〔1〕学习并掌握现代控制理论中状态观测与状态反响的根本原理,学习控制器的设计方法,在此根底上设计计算机程序,以实现状态观测和反响控制器设计的自动化,并对典型控制系统的运行进行仿真。

〔2〕进一步深入理解状态反响、状态观测器的工作原理和设计方法，熟练程序设计和控制系统的仿真，进一步稳固所学，提高综合应用的能力。

2、学生应完成的任务

〔1〕收集有关现代控制理论、反响控制器设计和MATLAB控制系统仿真方面的资料，完成英文翻译。

〔2〕学习掌握状态反响、状态观测器的工作原理及其控制器的设计方法。

〔3〕熟悉MATLAB程序设计及Simulink仿真。

〔4〕设计MATLAB程序及GUI界面，给定被控对象的数学模型，实现控制器分析与设计的自动化，自动生成反响控制器模型。

〔5〕设计MATLAB程序及GUI界面，把所设计控制器代入控制系统，进行系统运行的计算机仿真。程序的调试。

〔6〕完成具有规定格式的设计说明书〔不少于15000字〕一份。

3、论文各局部内容及时间分配：〔共15周〕

第一局部查阅、搜集相关资料，参考学习，并完成外文翻译。(2周)

第二局部学习掌握根本知识、方法和原理，并完成论文总体内容设计。(3周)

第三局部设计并调试计算机程序，实现典型数字控制器分析与设计的自动化。

(3周)

第四局部设计并调试仿真程序，实现典型控制系统运行的仿真。(3周)

第五局部设计说明书、整理等工作(2周)

评阅及辩论(2周)

备注

指导教师：年月日

审批人： 年月日

摘要

现代控制理论是建立在状态空间法根底上的一种自动控制理论。状态反响是表达现代控制理论特色的一种控制方式。然而，在实际系统中，或者因为不易直接测量，或者因为测量设备在经济性和使用性上的限制，进行状态反响往往很困难。解决上述问题的根本途径就是进行状态重构，即设计状态观测器，利用重构状态取代真实状态进行状态反响。

学习并掌握现代控制理论中状态观测与状态反响的根本原理，利用MATLAB软件强大的数值计算能力和数据可视化能力，在MATLAB平台下开发图形用户界面〔GraphicalUserInterfaces，GUI〕，演示其常用控件的使用方法。将图形用户界面用于系统控制器的设计，通过M文件的函数调用到达数据的输入和输出，实现数据文件的读取和处理，最终完成状态观测和反响控制器设计的自动化。该控制器人机交互性好，能对相关知识点进行实时、动态可视化分析计算仿真，在教学、实验和工程中具有较强的应用价值。

针对多输入多输出的倒立摆系统平衡控制，利用牛顿－欧拉方程建立直线式一级倒立摆系统的数学模型，利用拉格朗日法建立旋转式一级倒立摆系统的数学模型，并分别采用极点配置法和LQR(LinearQuadraticRegulator)方法来设计用于上述两种一级倒立摆系统的控制器，借助于MATLAB仿真，证明了上述两种控制器的有效性。

关键词：状态反响；状态观测；极点配置；倒立摆应用；MATLAB设计

Abstract

ModernControlTheorybasedonstatespaceequationisabranchofautomationtheory.Statefeedbackisacontrolmethodwhichembodiesthecharacteristicsofmoderncontroltheory.However,inpracticalsystem,statefeedbackishardtocarryoutforsomereasons,suchasdifficultyofmeasuring,orlimitationofmeasuringequipmentsoneconomyanduse.Thebasicwayofsolvingproblemsaboveisrebuildingstate,thatistosay,herewedesignstateobserver,andusethestaterebuilttoreplacethetruestatetoworkoutstatefeedback.Afteracquiring