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机器人核心零部件技术现状及趋势

工业机器人是我国制造业的“顶冠明珠”，在机器人核心零部件的研发制造上，我国在很多方面已经接近国际顶尖水平，但一些核心技术仍无法满足复杂高端领域应用需求，如精密减速器的传动精度与寿命间竞争机制不清、控制器的动力学辨识精度低、伺服系统多物理因素对极限转矩的影响机制不清、先进核心零部件测评技术体系缺失等，因此亟待开展机器人核心零部件性能提升研究与应用。

1、精密减速器

欧美、日本等工业强国长期致力于高端机器人精密减速器研究。以日本哈默纳科公司、纳博特斯克株式会社为代表的减速器国际企业系统地开展了齿形优化设计、高精度加工工艺研究:纳博特斯克株式会社开发的ＲV－N、ＲV－C等多个系列ＲV减速器，额定寿命超过10000h，角传动精度不大于1;哈默纳科公司研制出CSF/CSG等20多个系列谐波减速器产品，额定寿命超过10000h，刚度下降率不大于50%，广泛应用于机器人、航空航天、医疗器械等领域，市场占比超70%。国内涌现出一批以陕西秦川、深圳大族、重庆大学为代表的精密减速器企业与研究机构，在精密减速器领域取得了显著的成就。重庆大学突破减速器多齿啮合效应和载荷分配机制，成果支撑国内精密减速器的开发;陕西秦川研制BX系列ＲV精密减速器;深圳大族研制出双圆弧齿的LHS(G)、HMCS/HMHS系列谐波减速器，额定寿命达8000h，逐渐替代国外中高端产品。但在高端产品的