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实验二神经网络在角度随动系统中的应用
实验目的与意义
学习Matlab中建立单神经元自适应神经网络控制器的方法;了解神经网络在
角度随动系统中的应用。
实验环境
PC平台:MatlabUbuntu交叉编译环境;
目标机:友善之臂MINI2440
实验内容
1.根据直流伺服电机的传递函数求出差分方程
2.在Matlab中建立单神经元自适应控制器
3.调整学习速率和比例系数得到较好的控制效果
K
*4.编写单神经元自适应控制器的c程序,编译并在角度随动系统中验证
实验内容及步骤
一、直流伺服电机传递函数
7.463
G(s)2
0.0002202s0.006s1
二、传递函数求差分方程步骤
1.使用tf函数建立传递函数
sys=tf(1000,[1,50,2000])
得到传递函数
1000
G(s)2
s50s2000
2.设置采样时间
ts=0.001
3.使用c2d函数进行Z变换,其中mn
dsys=c2d(sys,ts,z)
1m
Y(Z)0.0004917z0.0004836bbzbz
G(z)01m
21n
U(Z)z1.949z0.95121azaz1n
1
4.交叉相乘得到
1n1m
Y(Z)(1azaz)U(Z)(bbzbz)
1n01m
5.对和进行z逆变换得到差分方程
U(Z)Y(Z)
yk()ayk(1)ayk(n)bu(k)bu(k1)bu(km)
1n01m
三、单神经元自适应控制算——方波
单神经元自适应控制的结构如下图所示。
单神经元自适应控制器是通过对加权系数的调整来实现自适应、自组织功
能,控制算法为
3
uk()uk(1)K(kx)(k)(1)
ii
i1
如果权系数的调整按有监督的Hebb学习规则实现,在学习算法中加入监督
项zk(),则神经网络权值学习算法为
w(k)w(k1)zkuk()(1)x(k)111
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