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实验二神经网络在角度随动系统中的应用

实验目的与意义

学习Matlab中建立单神经元自适应神经网络控制器的方法；了解神经网络在

角度随动系统中的应用。

实验环境

PC平台：MatlabUbuntu交叉编译环境；

目标机：友善之臂MINI2440

实验内容

1.根据直流伺服电机的传递函数求出差分方程

2.在Matlab中建立单神经元自适应控制器

3.调整学习速率和比例系数得到较好的控制效果

K

*4.编写单神经元自适应控制器的c程序，编译并在角度随动系统中验证

实验内容及步骤

一、直流伺服电机传递函数

7.463

G(s)2

0.0002202s0.006s1

二、传递函数求差分方程步骤

1.使用tf函数建立传递函数

sys=tf(1000,[1,50,2000])

得到传递函数

1000

G(s)2

s50s2000

2.设置采样时间

ts=0.001

3.使用c2d函数进行Z变换，其中mn

dsys=c2d(sys,ts,z)

1m

Y(Z)0.0004917z0.0004836bbzbz

G(z)01m

21n

U(Z)z1.949z0.95121azaz1n

1

4.交叉相乘得到

1n1m

Y(Z)(1azaz)U(Z)(bbzbz)

1n01m

5.对和进行z逆变换得到差分方程

U(Z)Y(Z)

yk()ayk(1)ayk(n)bu(k)bu(k1)bu(km)

1n01m

三、单神经元自适应控制算——方波

单神经元自适应控制的结构如下图所示。

单神经元自适应控制器是通过对加权系数的调整来实现自适应、自组织功

能，控制算法为

3

uk()uk(1)K(kx)(k)(1)

ii

i1

如果权系数的调整按有监督的Hebb学习规则实现，在学习算法中加入监督

项zk()，则神经网络权值学习算法为

w(k)w(k1)zkuk()(1)x(k)111

