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第3章计算机控制系统的分析

课程名称：

计算机控制技术

AnalysisandDesignofDigitalControlSystems

授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院

测控系：王爽心，陈广华，齐红元

第3章计算机控制系统的分析

第三章计算机控制系统的分析

AnalysisoftheDiscreteSystem

王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn

SchoolofMechanical,ElectronicandControl

Engineering,BJTU

第3章计算机控制系统的分析

本课主要内容

离散系统的频率分析法

第3章计算机控制系统的分析

回顾：另一种数学模型—频率特性。

控制系统的频域特性反映了正弦信号作用下系统响应的性能。

j



p

s微分p

方程

d

p

dt

传递系统频率

函数特性

sj

第3章计算机控制系统的分析

设有稳定的线性定常系统

B(s)a()jb()jG(j)

G(s)G(j)G(j)e

A(s)c()jd()

当输入为r(t)Asin(t)

其输出的稳态部分为

c(t)AG(j)sin(tG(j))

s

幅频特性

A()G(j)





()G(j)

相频特性



G(j)G(s)sjA(j)ej()频率特性

第3章计算机控制系统的分析

频率特性的表示法

对数坐标图（Bode图）或极坐标图（Nyquist图）

jIm[G(jω)]

Re[G(jω)]

01

第3章计算机控制系统的分析

对数坐标图（Bode图）

由两张图组成：

一张是对数幅