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第4章计算机控制系统的模拟化设计
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,陈广华,齐红元
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第四章
计算机控制系统的模拟化设计
AnalogDesignofDigitalControlSystems
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第四节Unit4
数字PID控制算法的改进
ImprovementofDigitalPIDController
第4章计算机控制系统的模拟化设计
序
执行机构存在线性工作区
使PID控制器输出的控制信号受到约束
对标准的PID控制算法进行改进
主要对积分项和微分项改进
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-4-1积分分离PID控制算法
提出背景:
在PID控制中,当有较大的扰动或大幅度改变给
定值时,存在较大的偏差。若积分作用太强,会使系
统产生过大的超调量,振荡剧烈,并造成长时间的波
动。对某些系统来说是不允许的。
改进方法:偏差e(k)较大时,取消积分作用。
偏差e(k)较小时,投入积分作用。
第4章计算机控制系统的模拟化设计
设e为积分分离阀值。
0
|e(k)|e时,采用PD控制;
0
即:
|e(k)|e时,采用PID控制。
0
积分分离PID控制算法:
TKT
u(k)KPe(k)KLe(j)De(k)e(k1)
TIJ0T
K
Ke(k)KKe(j)Ke(k)e(k1)
PLID
j0
1e(k)e0
其中:称为控制系数。
KL
0e(k)e
0
第4章计算机控制系统的模拟化设计
积分分离PID控制效果:
y(t)普通PID
2e
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