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第2章线性离散系统的Z变换分析法
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,齐红元,陈广华
第2章线性离散系统的Z变换分析法
第二章线性离散系统的Z变换分析法
DiscreteSystemsZ-TransformAnalysis
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControl
Engineering,BJTU
第2章线性离散系统的Z变换分析法
本章主要内容
•Z变换的定义
•Z变换的性质和定理(2学时)
•Z反变换
•线性定常离散系统的差分方程及求解
(2学时)
•Z传递函数
•实验1(2学时)
第2章线性离散系统的Z变换分析法
•本课教学目的:
(1)掌握Z变换的定义,会用Z变换定义求解常用函数的Z变换;
(2)掌握Z变换的性质和定理,会应用其求解复杂函数的Z变换;
(3)理解Z反变换的定义。
•本课重点:
Z变换的定义、性质及其应用。
第2章线性离散系统的Z变换分析法
•本课难点:
Z变换性质和定理的理解及Z反变换的求法。
•本课关键:
对照《自动控制原理》连续系统的相应定义来理
解离散系统:
微分方程—差分方程
传递函数—Z传递函数
L氏变换法—Z变换法
S平面—Z平面
第2章线性离散系统的Z变换分析法
第三节Unit3
Z反变换
TheInversionoftheZ-Transform
第2章线性离散系统的Z变换分析法
2-3-1Z反变换的定义
由F(z)求出相应的离散时间序列f(kT)或f*(t)的过程,
称为Z反变换。
记作
1[F(z)]f(kT)数值序列
1[F(z)]f(t)脉冲序列
Z反变换的求法通常有长除法,部分分式法和留数计算法。
第2章线性离散系统的Z变换分析法
2-3-2长除法(1)
将F(z)用长除法展开成z的降幂级数,再根据Z变换
的定义,得到f(kT)的前若干项。
第2章线性离散系统的Z变换分析法
2-3-2长除法(2)
bzmbzm1b
设F(z)01m
nn1
azaza
01n
用长除法展开得:
F(z)ccz1czk
01k
由Z变换定义得:
F(z)f(0)f(T)z1f(kTzk
)
比较两式得
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