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第4章计算机控制系统的模拟化设计
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,陈广华,齐红元
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第四章
计算机控制系统的模拟化设计
AnalogDesignofDigitalControlSystems
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第4章计算机控制系统的模拟化设计
本课主要内容
•数字PID控制器的设计
•数字PID控制算法的改进
•数字PID控制器的参数整定
下次课
实验三数字PID控制器的设计直流闭环调速实验
第4章计算机控制系统的模拟化设计
•教学目的:
(1)复习PID控制器的控制作用;
(2)掌握数字PID控制器控制算式的推导及改进方法;
(3)掌握数字PID控制器的参数整定方法。
•本课重点:
(1)两种数字PID控制器控制算法;
(2)数字PID控制器的改进方法。
第4章计算机控制系统的模拟化设计
•本课难点:
控制算式的推导及改进方法。
•本课关键:
掌握好连续系统模拟控制器的设计方法,以先修课《自
动控制原理》为理论基础。
第4章计算机控制系统的模拟化设计
本课引入(1)
PProportional比例
PID控制器IIntegral积分
DDifferrential微分
自20世纪30年代末期出现以来,在工业控制领域得到了很大的发展和
广泛的应用。
应用
PID控制是迄今为止最通用的工业过程控制方法,大多数反馈回路都采用
该方法进行控制。即使在科技发达的日本,纯PID控制的使用率在84.5%以上,
若改进型包含在内则超过90%。
-摘自陶永华《新型PID控制及其应用》
第4章计算机控制系统的模拟化设计
本课引入(2)
PID控制器的优点:
PID控制器之所以经久不衰,主要有以下优点。
技术成熟
易被人们熟悉和掌握
不需要建立数学模型
控制效果好
第4章计算机控制系统的模拟化设计
本课引入(3)
PID控制器的作用:
比例调节器(P)
比例积分调节器(PI)
比例微分调节器(PD)
比例积分微分调节器(PID)
第4章计算机控制系统的模拟化设计
第三节Unit3
数字PID控制器的设计
DesignofDigitalPIDController
第4章计算机控制系统的模拟化设计
4-3-1PID控制的基本形式及数字化
PID控制原理:
根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制。
D(s)
K
P
r(t)e(t)Ku(t)y(t)
P
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