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第6章复杂控制规律系统设计
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系王爽心教授
第6章复杂控制规律系统设计
第六章
复杂控制规律系统设计
DesignofComplexControlRulesSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,
BJTU
第6章复杂控制规律系统设计
本章1-4节概述
基于数字PID的多回路控制系统
Multi-loopControlSystemBasedonDigitalPID
纯滞后控制技术(2学时)
串级控制系统
前馈-反馈控制系统(2学时)
解耦控制
第6章复杂控制规律系统设计
本课主要内容
•纯滞后控制技术
→大林(Dahlin)算法
→史密斯(Smith)预估算法
•本课重点:
--Smith预估控制的基本思想;
--Smith预估数字控制算法步骤。
•本课难点:
--Smith预估控制的缺点。
第6章复杂控制规律系统设计
第一节Unit1
纯滞后控制技术
ControlTechniqueofDead-timeCompensator
第6章复杂控制规律系统设计
6-1-2史密斯(Smith)预估算法
--Smithpredictorcontrolsystem
史密斯预估补偿控制原理
R(s)E(s)U(s)Y(s)
D(s)G(s)
图4被控对象含纯滞后闭环控制系统
在图4所示的单回路控制系统中:
D(s):调节器的传递函数,用于校正G(s)部分;
G(s)es:被控对象的传递函数,G(s)G(s)es;
00
G(s):被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数;
0
es:被控对象纯滞后部分的传递函数。
第6章复杂控制规律系统设计
系统的闭环传递函数:
Y(s)D(s)G(s)es
W(s)0
R(s)1D(s)G(s)es
0
系统的特征方程:
1D(s)G(s)es0
0
es使系统的稳定性下降。
第6章复杂控制规律系统设计
Smith预估补偿原理:
引入与G(s)并联的补偿环节,使得补偿以后的闭环系统的特征方程
中不包含纯滞
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