51循迹小车程序实验报告.pdf

竭诚为您提供优质文档/双击可除

51循迹小车程序实验报告

篇一：智能循迹小车实验报告

摘要

本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块

以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。本次设计采

用sTc公司的89c52单片机作为控制芯片，传感器模块采用

红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，

同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298n芯片和两个直

流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的

直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功

能。

关键词智能小车

单片机红外光对管sTc89c52L298n

1绪论

随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能

120

越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。

在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现

也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能

自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。

2设计任务与要求

采用mcs-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），

红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能

够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的

不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻

迹机器小车。

3方案设计与方案选择

3.1硬件部分

可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动

模块以及电源模块。

3.1.1单片机模块

为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的

作用。由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52，

所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。sTc89c52是一种

低损耗、高性能、cmos八位微处理器，片内有4k字节的在

线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写

入/擦除1000次，数据保存时间为十年。其程序和数据存储

是分开的。

220

3.1.2传感器模块

方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。

阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，

不能稳定工作。

方案二：使用光电传感器来采集路面信息。使用红外光

电对管，其结构简明，实现方便，成本低廉，没有复杂的图

像处理工作，因此反应灵敏，响应时间少。但也存在不足，

它能获取的信息是不完全的，容易受很多扰动（如背景光源，

高度等）的影响，抗干扰能力较差。

方案三：使用ccD传感器来采集路面信息。使用ccD可

以获取大量的图像信息，掌握全面的路径信息，抗干扰能力

强，为以后功能的扩展提供方便。但使用ccD需要大量的图

像处理工作，进行大量数据的存储和计算，因此电路复杂，

实现起来工作量大。

方案四：使用光电对管采集路面信息。RpR220结构紧凑，

体积小，调整电路简单工作性能稳定。

可见方案四最适宜，但仅从此项目考虑，方案二成本低，

也能完成设计，故选用方案二。

3.1.3电机控制模块

3.1.3.1电机的选择

方案一：采用步进电机，其转过的角度可以精确定位，

可实现小车行进过程的精确定位。但步进电机的输出力矩低，

320

随转速的升高而降低，且转速越快下降得越快。

方案二：采用直流电机，其转动力矩大，体积小，重量

轻，装配简单，操作方便。速度的调节可以改变电压也可以

调节pwm。

基于以上，我们选择了方案二，使用直流电机作为驱动

电机。

3.1.3.2电机的驱动

采用专用芯片L298n作为电机驱动芯片，其操作方便，

稳定性好，性能优良。一片L298n就可以分别控制两个直流

电机。

3.1.4电源模块