原创力文档- 1、本文档共11页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
机器人离线轨迹编程之
轴配置与仿真运行
主讲：欧阳文一
目录
content
010203
自动轴配置轨迹进入点与离开点仿真运行
AutomaticaxisconfigurationTrajectoryentrypointanddeparturepointSimulationoperation
新课讲授自动轴配置
由于初始的轴配置参
数并不适合所有运动
指令，因此部分指令
带有黄色图标。
新课讲授自动轴配置
本任务的机器人IRB2600第
6关节轴的运动范围为-400°
至+400°。假如到达同一个
目标点位置，机器人第6关
节轴为60°时可以到达，那
么第6关节轴处于-300°时同
样也可以到达。
新课讲授轨迹进入点与离开点
新课讲授仿真运行
实操
轴配置与仿真运行
1、自动轴配置
2、轨迹进入点与离开点
3、仿真运行
小结
1修改机器人到达目标点位姿态后，通过
给机器人自动匹配合适的轴参数，确保
所有运动指令能够正常运行。然后运用
仿真查验效果，录制视频。
文档评论（0）