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构建基本仿真工业机器
人工作站之
创建平面工件坐标
主讲：欧阳文一
目录
content
010203
大地坐标与工件坐标创建平面工件坐标三点法平面工件坐标应用
GeodeticcoordinatesandCreateplaneworkpieceApplicationofplane
workpiececoordinatescoordinates-threepointmethodworkpiececoordinates
新课讲授
用尺子进行测量时，是用尺子
上零刻度位置作为测量对象的
参照点。在空间中工业机器人
记录目标点的位置，也需要一
个坐标原点作为参照点。
新课讲授大地坐标与工件坐标
Ø大地坐标是用于表示整个工作站
或机器人单元的坐标系。
•这是层级的顶部，所有其他坐标
系均与其相关。
•是一个出厂时就设定好，不能自
由更改的坐标系。
新课讲授大地坐标与工件坐标
Ø工件坐标对应工件，它定义工件
相对于大地坐标的位置
•机器人可以根据实际应用创建若
干工件坐标
新课讲授大地坐标与工件坐标
工件坐标说明
A是机器人的大地坐标
第一个工件建立了一个工件坐标B
工件坐标B中进行轨迹编程
新课讲授大地坐标与工件坐标
如果台子上还有一个一样的工件需要走
一样的轨迹，我们不需要重新示教目标
点，只需要建立一个工件坐标C，将工
件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工
件坐标从B更新为C，使原先轨迹参照点，
工件坐标B的零坐标点转换成工件坐标C
的零坐标点即可，无需对一样的工件进
行重复轨迹编程。
新课讲授创建平面工件坐标-三点法
原理：定义X1、X2、Y1
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