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构建基本仿真工业机
器人工作站之
手动操纵机器人
主讲：欧阳文一
目录
content
010203
关节运动线性运动重定位运动
JointmovementLinearmotionRepositioningmotion
思考
工业机器人加载好系统后，我们就可以
控制机器人在各种坐标系中进行带参数
的精确运动了。在本项目第一次课的视
频中，大家可以看见机器人在有规律的
进行各种运动。那么这是如何实现的呢？
新课讲授关节运动
•一般的ABB机器人有6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，
单次操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。
1.手动关节运动2.精确关节运动
新课讲授线性运动
•机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上的工具中心
点TCP，在空间中作线性运动。
特点：所有的轴相互配合，使机器人工具
姿态保持不变，只改变位置
新课讲授线性运动
•机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上的工具中心
点TCP，在空间中作线性运动。
1.手动线性运动2.精确线性运动
新课讲授重定位运动
•一般应用在焊接、水切割等项
目中，用于机器人姿态的调整
实操
手动操纵机器人
一、关节运动
二、线性运动
三、重定位运动
小结
1在加载完成工业机器人系统后，就能够通过
关节运动、线性运动、重定位运动控制机器
人进行运动获取编程点位。
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