智能网联汽车装配与调试 教学课件4.2 摄像头内参标定.pdf

四机器视觉系统装配与调试

《智能网联汽车装配与调试》

目录

Contents

01视觉传感器的结构

02摄像头内参标定

03车辆和车道线识别技术

04深度学习技术

摄像头内参标定

02

摄像头内参标定

一摄像头内参标定原理

二摄像头内参标定程序调试

一、摄像头内参标定原理

棋盘坐标系主要用于相机的标定，如图所示，在棋盘坐

标系中，XP轴指向右边，YP轴指向下方。棋盘坐标系

原理

原点是棋盘左上角。每个棋盘角代表坐标系中的另一点。

例如，原点右侧的角为（1,0），原点下方的角为（0,1）

图棋盘坐标系

一、摄像头内参标定原理

棋盘格的尺寸（高度，宽度）用格数表示，如下图所示。

图棋盘格尺寸

一、摄像头内参标定原理

车辆坐标系如下图所示，Xv轴从车辆向前指向，Yv轴指向左方。从正面看，原点位于道

路表面，直接位于摄像头焦点下方。当放置棋盘格时，XP轴和YP轴必须与车辆的Xv轴和Yv

轴对齐。

图车辆坐标系

一、摄像头内参标定原理

水平方向标定如下图所示：

图水平方向标定

一、摄像头内参标定原理

垂直方向标定如下图所示：

图垂直方向标定

一、摄像头内参标定原理

其实，计算摄像头标定技术的最基本的一

个方法就是通过小孔成像的原理，何为小孔

成像，就是光通过一个很小的孔后，能够在

另外一块板上投射出一个完整的物象，这就

叫做小孔成像，而这种成像技术中，有一个

很重要的参数，就是角度，所有物体的投射

都要受到这个角度的影响，所以，我们通过

计算这个角度，就能够计算出真实世界中各

个物体之间的真实距离，如果有未知的参数，

就用方程组来求得。

二、摄像头内参标定程序调试

车载摄像头软件上的程序调试，具体流程如下：

车载摄像头软件上的程序调试，具体流程如下：

车辆放置在车道线中间，停放要求如下如所示：

图车辆摆放位置

二、摄像头内参标定程序调试

注意：

1、尽量保证学习道路的车道线为实线，如学习道路的车道线是虚线，需保证车道线每条

线段的长度大于4米

2、单条车道线的线宽应在10cm-30cm之间，同时左/右两条车道线的线宽比值小于2倍

3、左/右两条车