智能网联汽车装配与调试 教学课件5.1 场景设置和路径规划.pdf

五整车综合道路测试

《智能网联汽车装配与调试》

目录

Contents

01场景设置和路径规划

02辅助安全驾驶系统和灯光系统

03自动驾驶功能仿真测试

场景设置和路径规划

01

场景设置和路径规划

一场景设置

二路径规划

一、场景设置

知识点一、自动驾驶场景的特征要求，具备行人、社会车辆、十字

自动驾驶场路口、交通信号灯、车道线、斑马线等元素，可以根据

景特征要求车辆自动行驶中出现的情景分析车辆故障。

图场景一图场景二

一、场景设置

知识点二、自动驾驶场景下故障检测包含的内容

知识点二、自动驾驶场景下故障检测包含的内容

1、是否正确识别交通信号灯

2、是否躲避路障

3、是否躲避行人

4、遇到障碍是否减速或者停止

一、场景设置

GPS信号知识点三测试验证、自动驾驶场景

知识点三、自动驾驶场景GPS信号测试验证

将车辆置于开阔空旷环境，保证

卫星信号良好，鼠标点击进入

/home/apollo-arm目录下,在此目录

下鼠标右键单击空白处，选择open

interminal打开命令行，输

入./apolloExe回车，打开apolloExe

软件，点击启动人机交互按钮即可打

开dreamview界面，如图。

图车辆坐标系

一、场景设置

打开ModuleController界面打开GPS，IMU，在apolloExe软件中点击打开激光雷

达和打开点云定位，在apolloExe软件中的监控窗口一栏查看GPS信号质量和定位信息质

量，保证信号质量达到要求。

图查看信号质量

一、场景设置

检查GPS信号质量的sol_type字段是否为NARROW_INT；检查定位信息中uncertainty

字段下的任意数据（激光雷达定位时需要检查此处），均表示当前定位稳定性(在使用激光

定位时需要确保gps定位模块（dreamview中的localization）处于关闭状态，仅启动gps驱

动即可)，其数值在静止定位稳定时约小于0.1，运动时小于1，在此范围内均为正常，若数

值长期大于此范围，且定位波动大，建议重新选择录制地图场景。

二、路径规划

路径规划是指在一定环境模型基础上，给定汽车起始点和目标点后，按照性能指标规划

初一条无碰撞、能安全达到目标点的有效路径

图检查路径规划的有效性

二、路径规划

知识点一、全局路径规划和局部路径规划

知识点一、全局路径规划和局部路径规划

根据对环境信息的把握程度可以把路径规划分为：

基于先验