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2015IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)
CongressCenterHamburg
Sept28-Oct2,2015.Hamburg,Germany
CharacteristicsEvaluationofaBiomimeticMicrorobotfora
Father-sonUnderwaterInterventionRoboticSystem
ChunfengYue,Studentmember,IEEE,ShuxiangGuo,Seniormember,IEEE,MaoxunLi,andYaxinLi
—Torealizetheunderwaterintervention,arestrictstheROV’spositioningandmanipulationperformance
Father-sonUnderwaterInterventionRoboticSystem(FUIRS)is[2],[3].Incontrast,Autonomousunderwatervehicles(AUVs)
proposedinourlaboratory.TheFUIRSemploysanoveldonotrequireatetherandanyhumanassistance[4].
biomimeticmicrorobottorealizeunderwatermanipulation
tasks.ThemainworkofthispaperistodescribethebiomimeticDuetotheadvantagesoftheAUVs,manyresearchers
microrobotwhichisinspiredbyanoctopus.Themicrorobotisfocusonthisresearchtopic.GiacomoMaranietal.developed
mainlycomposedofbodyandarm.WeuseIPMCtofabricateanunderwatermanipulatorwhichisusedinasemi-AUV:
thearms.Toinvestigatethemostsuitablearmshape,threeSAUVIM[5],[6].G.DeNovietal.proposedareconfigurable
commonlyusedarmsweredesigned,i.e.,regularrectangleAUVforInterventionmissions(RAUVI)whichcanrealize
shape,humanfingershapeandtaperedshape.Afteranalyzingunderwaterobjectsearchingandmanipulation[7],[8].
theforceanddeflectionfeatures,thehumanfingershapearmConsideringthesamefeaturesoftheseresearches,e.g.
wasselectedtobeinstalledonthemicrorobot.Therobotbod
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