工业机器人应用基础 课件项目六06-其他指令.pptx

---工业机器人应用基础

其他指令

一、用户报警指令UALM[i]

1.指令说明

用户报警指令作用：当程序中执行该指令时，机器人会报警并显示预先设定好的报警消息。使用该指令前，首先设置用户报警。

2.指令格式:UALM[i]i：用户报警号

步骤：

（1）选择【MENU】（菜单）；

（2）按【SETUP】（设置）；

一、用户报警指令UALM[i]

（3）选择【Useralarm】（用户报警），按ENTER确认；

一、用户报警指令UALM[i]

（4）进入用户报警设置画面，如图所示，按【ENTER】（回车）键后可输入报警内容。

二、计时器指令TIMER[i]

1.指令说明

计时器指令作用：计时器指令是用来对编写的机器人控制程序运行时间进行计时的指令。可以对整个程序运行时间进行计时，也可以对部分程序运行时间进行计时。

二、计时器指令TIMER[i]

步骤：

（1）选择【MENU】（菜单）；

（2）0NEXT（下页）；

（3）【STATUS】（状态）；

（4）选择【PrgTimer】（程序计时器），如图所示；

二、计时器指令TIMER[i]

（5）程序计时器一览显示画面，如图所示。

三、速度倍率指令

1.指令说明

速度倍率指令以百分比表示，通过改变百分比的值来控制工业机器人运动速度。

2.指令格式

OVERRIDE=(value)%valu