基于电液比例控制的装载机减阻策略研究.pdfVIP

摘要

“十四五”规划的提出进一步推动了社会科技的发展，而装载机作为当今社

会工程机械的主力军，其节能性逐渐成为人们所研究的重点方向。但现阶段的装

载机中，对驾驶员的操作要求比较高，且在装载机的铲装过程中，物料阻力所带

来的影响会加剧轮胎磨损、造成功率的浪费，而在对减阻插入的研究中，大都是

通过复杂的控制系统或者在工作机构中附加多个元件来达到减阻的目的，因此在

不增加现有结构的前提下实现装载机的节能就具有一定的必要性。

(FW/RD201640)

本文结合校企合作项目“装载机开发”项目编号：，查阅研

究了大量的国内外文献，对装载机的发展现状进行了基础介绍，总结了装载机电

液比例控制系统以及智能减阻控制策略的研究现状，通过研究发现，从工作装置

结构的角度来考虑，装载机铲斗形状已趋于完备，可以继续提升的空间较小，很

难通过结构的进一步优化来减小阻力，故需通过改变其运动轨迹来达到实现节能

的目的。

对装载机在运行过程中的阻力变化进行了分析，研究了在铲装过程中物料的

物理特性以及密实核、滑移面的形成机理，同时基于D-H坐标建立了铲斗的轨

迹方程，提出了在牵引力无法克服地面阻力时通过改变动臂的运动姿态来减小插

,EDEM

入阻力的控制策略并通过软件分别模拟了不同物料的铲装过程，验证了

策略的正确性。

对提出的控制策略进行了详细的分析：在插入工况下，物料阻力会随着插入

深度的增加而增大，在增大至超过装载机所能提供的最大牵引力时，装载机转速

会急剧上升发生轮胎滑转，此时用于检测轮胎转速的传感器会输出差值信号，通

过控制器传递至工作装置的液压系统的动臂侧，驱动动臂以破坏料堆中的密实核，

最终达到平衡功率的目的。

基于提出的控制策略进行了研究，完成了电液比例控制系统的研究分析，同

时通过传递函数的运算得出了转速传感器的控制电流与驱动缸活塞杆受力之间

的关系。

利用AMESim软件搭建了装载机工作装置平台，通过对减压阀施加一定的

阶跃信号模拟了实际减阻过程，验证了功能的可行性，同时设计了减阻插入实验

方案，通过对减压阀处先导压力的测量，证明了减阻插入的有效性能，为日后对

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于减阻插入的控制研究提供了一定的参考。

关键词：

装载机，工作装置，电液比例，减阻插入，AMESim

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Abstract

Inthe14thFive-Yearplan,thedevelopmentofsocialscienceandtechnology

hasbeenfurtherpromoted.Asthemainforceofengineeringmachineryintodays

society,loadersadaptabilityandenergysavinghavegraduallybecomethefocusof

research.However,inthemorecommonloadersnowadays,theoperatingsystemis

quitecomplicatedandthedriverisrequiredtohavehighoperatingskillsduringthe