机械系统微机控制－3课件.pdf

第三章信号采样与z变换理论及应用

主要内容：

1.计算机控制的信号形式；

2.采样定理、量化、保持电路；

3.Z变换的定义、性质、定理；

Z变换的方法；

Z反变换及求解差分方程；

§3.1计算控制系统的信号形式

以计算机代替常规的模拟控制器，并

使其成为控制系统的一部分，这种计算机

参与控制的系统称为计算机控制系统。

1计算机控制系统的基本特征是以数字计算机取

代模拟调节器，组成数字式的闭环控制系统。

2由于绝大多数机械系统的受控参数是模拟量（

模拟执行机构），而计算机是一个数字量装置，

故需要变换装置或过程通道。

3、控制系统的信号形式

h(t)

r(t)：输入信号,连续,模拟

h(t)：反馈信号,连续,模拟

e(t)：偏差信号,连续,模拟

e(kT)：采样后的信号,离散,数字

u(kT)：计算机输出的信号,离散,数字

u(t)：阶梯型信号,连续,模拟

y(t)：被控对象的被控制量,连续,模拟

r(t)e(t)

0t0t0kT

（a）（b）（c）

e(kT)u(kT)u(t)y(t)

0kT0kT0t0t

（d）（e）（f）（g）

总结：

计算机控制系统中包含有四种信号形式：

幅值连续-时间连续信号

幅值连续-时间离散信号

幅值离散-时间离散信号

幅值离散-时间连续信号

问题的提出：

不同性质的信号，如何进行转换并保证精度

？？

§3.2信号采样与采样定理

一、信号采样

1．采样过程

采样过程：

也称离散化过程

通过一个开关将连续信号f(t)离散成离散信号

*

f(t)的过程。（采样器每隔一段时间闭合一次）

概念：

采样器：开关

采样时刻：0，T,2T…

采样周期：T

采样宽度或时间:开关闭和的时间

采样信号：采样后的脉冲序列

采样信号的表达式：

采样开关在控制信号的控制下闭合与打开。当

开关闭合时，开关的输出等于输入人，当开关打开

时，开关的输出为零（无输出）

采样信号在时间轴上是离散的，但在幅值轴上

仍然是连续的，因此采样信号是一个时间离散的模

拟量。

理想采样器的闭合时间为,

连续信号f(t)的采样过程可以表示为：

3、采样定理

理论上解决采样精度的问题？？

T：采样周期，τ：采样宽度，

f(t)：原信号，f*(t)：采样信号

采样定理：对于一个具有有限频谱的连续信号f(t)

进行采样，若采样频率满足：

再通过一个理想的低通滤波器，则采样信号f

*(t)能够不失真的恢复原来的连续信号f(t)。

ω=2π/T，采样频率；

s

T：采样周期，

ω：原信号f(t)有效频谱中的最高频率。