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专题综述

课程名称工业自动化专题

题目名称工业机器人的运动轨迹

学生学院_____自动化________

专业班级_____

学号

学生姓名_____

指导教师__________

2021年6月27日

工业机器人的运动轨迹综述

【摘要】：随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作

为高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。自此，多种不同的研究方向都在工业

机器人实时高精度的途径跟踪来实现预期目的。而工业机器人的运动轨迹又是重中之重，在

得到反响信息之后，如何作出应答，并且实时检查轨迹与所计算出的轨迹是否吻合，为此也

要进展追踪与动作修正。

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【关键词】工业机器人，视觉，途径跟踪，轨迹规划，高精度

1.机器人视觉，运动前的准备

实际的工业现场环境复杂，多种因素都有可能导致系统在运行过程中产生一定的偏向、

测量精度降低，引起误差的原因主要有温度漂移和关节松动变形等，使测量模型的参数值改

变从而导致定位误差增大，因此需要定期对工业机器人视觉测量系统进展准确的校准，从而

实现准确定位和视觉测量。更少不得必要的优化。

基于单目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测

建立的工业机器人单目视觉系统，整个系统主要由单目视觉单元，监控单元和机器人执

行单元三大单元组成。单目视觉单元为一台固定在机器人上方的CCD摄像机，负责摄取工

作环境中的目的并存入图像采集卡缓冲区；监控单元负责监控各工作站的当前状态，并完成

对存储图像进展相关处理的工作，到达识别定位目的的目的；执行单元负责驱动机械手施行

抓取操作。

基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测

以立体视觉理论为根底，研究了基于空间直线的二维投影面方程。根据投影面的空间解

析几何约束关系，建立基于直线特征匹配的双目视觉误差测量的数学模型。在该模型根底上

采用将两台摄像机固定于工业机器人末端的方案．对关节型工业机器人运动轨迹的准确度进

展了检测。结果说明，该检测方法简单实用，根本上可以满足工业机器人CP性能检测的要

求。

一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究

为实现工业机器人自主识别并抓取指定的目的，提出了一种基于计算机视觉引导的解决

方法。该方法利用指定目的的3D数据模型，以及由两台或者多台CCD摄像机从工作场景中

不同角度获；取到的数字图像，经过目的姿态估算、投影计算并生成投影图像，再利用投影

图像与目的真实图像进展比较，实现了目的的识别与位姿获取。实验结果说明该方法可以较

复杂的环境下识剐指定目的，并获得目；标的姿态信息，从而为工业机器人抓取目的提供引

导。

视觉温度测量系统在线校准改进

汽车车身总成、分总成的加工过程中应用工业机器人视觉测量系统对关键尺寸进展在线

实时监测。机械臂及环境温度变化导敛杆件和关节热膨胀变形，造成测量结果产生温度漂

移．本文提出了一种在线校准方法．首先根据机器人的D.H正向运动学模型和微分运动学模

型建沈末端关节坐标系的定位误差模型，然后结合轴动实验并利用多元线性pJ归方法确定

受温度变化影响最为显著的机器人连杆参数，最后建口基于基准球的温度误差补偿模型．现

场测量数据说明，该方法能将温度变化引起的测量误差控制在0.05mm左右，并且适应消费

线的正常节拍。

2.途径跟踪与轨迹规划

手部途径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题在以往的研究

中往往是通过在设定的途径上增加节点数和途径分段数来进步机器人手部跟踪设定途径的

精但这种方法会导致在线计算量大幅度增加。

一种新的实时高精度途径跟踪与关节轨迹规划方法

通常，为了减少工业机器人控制系统的在线计算负担，运动控制是在关节坐标空间中进

展的。为此，首先必须在笛卡儿空间中设定的途径上选取足够多的点称为节点，再将它们一

一转换成对应的关节坐标，然后在关节空间中将这些坐标用某种方式进展拟合形成光滑的关

节轨迹。

在实际控制过程中，只需让各关节沿其对应的轨迹运动，所有关节运动的综合效果就表

现为机器人手部近似地沿笛卡儿空间中设定的途径运动。显然，所取的节点数越多，途径跟

踪的精度也就越高。但这会导致关