多自由度自由振动课件.pptVIP

按建立运动方程的方法，多自由度体系自由振动的求解方法有两种：刚度法和柔度法。刚度法通过建立力的平衡方程求解，柔度法通过建立位移协调方程求解，二者各有其适用范围。多自由度体系自由振动的问题，主要是确定体系的全部自振频率及其相应的主振型。1

1、刚度法：（建立力的平衡方程）两个自由度的体系y2(t)..y2(t)y1(t)r2r2质点动平衡方程:......y1(t)r1r1?r=ky+ky1111122r=ky+ky2211222即:....?设:2

..振型方程..频率方程频率计算公式?因为D=0，两个振型方程式线性相关的，不能求出振幅的值，只能求出其比值与ω相应的第二振型：求与ω相应的第一振型：2振型计算公式14

f求与ω相应的第一振型：与ω相应的第二振型：12几点注意：①ρρ必具有相反的符号。12②多自由度体系自振频率的个数=其自由度数，自振频率由特征方程求出。③每个自振频率相应一个主振型。主振型是多自由度体系能够按单自由度体系振动时所具有的特定形式。④自振频率和主振型是体系本身的固有特性。多自由度体系能够按某个主振型自由振动的条件是：初始位移和初始速度应当与此主振型相对应。在这种特定的初始条件下出现的振动，在数学上称为微分方程组的特解，其线性组合即一般解。一般解：6

例质量集中在楼层上m、m，层间侧移刚度为k、kk1212k22121+m2k2k1k1211m1k1k=k+k,k=－k,k=k,k=－k111221222212解：求刚度系数：代入频率方程：2(2)(2)2-w2kmkmk0-w-=1)当m=m=m,k=k=k12123-5k=0.38197k21w=2mm+=2.61803k35k2m22w=m8

Y11Y21k12求振型：ω→第一主振型：=-=-k11-w21m11Y12Y22k12ω→第二主振型：-w22km1121Y22=－0.618Y21=1.618Y=1Y=11)当m=m=m,k=2k，k=－ｋ11121211123-5k=0.38197k21w=2mmk35k第一主振型+22=w=m第二主振型2.618032m9

特征方程：2)当m=nm,k=nk1212k=（1+n）k，k=－k112122求频率：求振型：++如n=90时第一振型：第二振型：当上部质量和刚度很小时，顶部位移很大。（鞭梢效应）+10

2、柔度法?建立振动微分方程：（建立位移协调方程）m、m的位移y(t)、y(t)应等于体系在当时惯性力1212....作用下所产生的静力位移。......柔度法建立的振动微分方程..y(t)....δ21δ222P2=1δδ12P1=111y1(t)16

?频率方程和自振频率：设各质点按相同频率和初相角作简谐振动Y，Y是质点位移幅值21....振型方程：其中..：λ=1/ω2..Y，Y不能全为零。12振动微分方程频率方程体系频率的数目总等于其自由度数目求得频率：17

?主振型(normalmodeshape)振型方程：其中：λ=1/ω2Y，Y不能全为零。12频率方程不能有振型方程求出Y，Y的解，只能求出它们的比值。12频率的数目总等于其自由度数目YY2122第一主振型第二主振型YY1112主振型是体系由此主振型惯性力幅值所引起的静力位移。18

mm例求简支梁的自振频率和主振型。l/3l/3l/3解：1）求柔度系数P=1P=1求得频率：求得主振型：19

例：求图示体系对称振动情况下的频率。1m/210.25mEI2mmm10.875EIEI0.513m3m131323

Yij为正时表示质量m的i运动方向与计算柔度系数时置于其上的单位力方向相同，为负时，表示与单位力方向相反。121124

多自由度体系ynyny..iriyiriy1y1..动平衡方程：ri应满足刚度方程kij是结构的刚度系数，使点j产生单位位移（其它点位移为零）时在点i所需施加的力。31

................或：..设解为：得振幅方程：([K]－ω得频率方程：┃[K]－ω与ω相应的主振型向量由([K]－ω{y}={Y}sin(ωt+α)[M]){Y}=｛0｝[M]┃＝022可求出ｎ个频率[M]){Y}=｛0｝ｉ2（ｉ）ｉ不过只能确定主振型的形状，而不能唯一地确定它的振幅。标准化主振型：令Y=1，或最大元素=1等。321i

利用刚度法的方程间接导出柔度法方程：由刚度法振幅方程：([K]－ω[M]){Y}=｛0｝2前乘[K]－1=[δ]后得：([I]－