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智能网联汽车线控技术应用;;智能网联汽车控制执行技术的认知;二、智能网联汽车常用执行控制算法

因智能网联汽车执行控制要求精度高，故智能控制方法主要体现在对控制对象模型的运用和综合信息学习运用上，主要有基于模型的PID控制、模糊控制、模型预测控制、滑模控制、神经网络控制和深度学习方法等，目前这些算法已逐步在智能网联汽车控制执行系统中广泛应用。

1.PID控制

PID控制是最早发展起来的控制策略之一，是一种按照偏差的比例、积分和微分进行控制的方法。由于其算法简单、鲁棒性好且可靠性高，成为最为广泛、也是技术最为成熟的一种控制方法。由于PID控制具有稳定性能好，结构简单等特点，因此大量应用于工业过程控制中。PID控制技术适用范围是控制系统的参数不能被准确的测量出来，或者是系统的数学模型不能被我们准确的计算出来，需要通过经验和现场调试来确定控制系统的结构和参数时，应用PID控制技术是最为合适的。

;PID控制系统具有线性特征，所以控制偏差可由实际输出值与设定值来的关系来确定。

;2.模糊控制

模糊控制的中心思想是将专家构造语言信息转化为控制策略的一种系统推理方法，以人类专家或操作人员的控制经验为依据进行设计，通过模糊集合论和模糊数学知识对人类专家或操作人员知识进行表达的智能控制方法，实现对被控对象的控制。

模糊控制算法的过程：将偏差和偏差率的精确输入值进行模糊化处理；再根据现场有经验的操作人员或相关专家建立的控制规则库对模糊化的数据进行推理，通过控制规则库的模糊推理运算出一个模糊输出，最后通过清晰化接口将模糊输出值转换为精确值，实现对执行机构上的控制。模糊控制基本原理如下图所示。;3.模型预测控制

模型预测控制（ModelPredictiveControl，MPC）起源于工业界，用于解决PID控制不易解决的多变量、多约束的优化问题，具有处理线性和非线性模型、同时观察系统约束和考虑未来行为的能力，近年来广泛用于智能网联汽车路径跟踪控制。MPC主要由模型预测、滚动优化和反馈调整3部分组成，基于MPC的控制器原理如下图所示。

;4.滑模控制

滑模控制（SlidingModeControl，SMC）本质是一类特殊的非线性变结构控制，其非线性表现为控制的不连续性，控制原理为根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束；系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。

滑模控制SMC对非线性系统以及未知干扰具有较强的鲁棒性，然而单一的SMC往往不能满足智能汽车控制的要求，因此，改进基于滑模变结构的运动控制方法成为当前的研究重点，主要方向有融合比例微分控制、自适应模糊控制以及神经网络控制的控制方法。;智能网联汽车控制执行技术的认知;智能网联汽车控制执行技术的认知;线控技术（XbyWire），是将驾驶员的操作动作经过传感器转变成电信号来实现传递控制，替代传统机械系统或者液压系统，并由电信号直接控制执行机构以实现控制目的。基本原理如x下图所示。该技术源于美国国家航空航天局（NationalAeronauticsandSpaceAdministration，NASA）1972年推出的线控飞行技术（FlybyWire）的飞机。其中，“X”就像数学方程中的未知数，代表汽车中传统上由机械或液压控制的各个部件及相关的操作。;右图为舍弗勒在2019上海国际汽车展上展示了全球领先的SpaceDrive线控技术，为快速发展的自动驾驶市场提供了一款成熟可靠的技术解决方案。线控技术作为自动驾驶汽车的一项关键技术，其安全及可靠性是此项技术的基本要求。舍弗勒公司研发的SpaceDrive线控技术采用三重冗余，确保控制系统的高度可用性及安全性。该系统已通过极其严格的ISO26262-ASILD功能安全认证及公共道路认证。SpaceDrive为实现安全可靠的底盘控制提供了电子及软件基础，可帮助实现L4-L5级自动驾驶。;一、线控转向系统应用

线控转向系统（SteeringByWire，SBW），是智能网联汽车实现路径跟踪与避障避险必要的关键技术，为智能网联汽车实现自主转向提供了良好的硬件基础，其性能直接影响主动安全与驾乘体验。线控转向系统取消了传统的机械式转向装置，转向盘和转向轮之间无机械连接，可以减轻车体重量，消除路面冲击，具有减小噪声和隔震等优点。

针对线控转向系统的研究，国外起步相对较早。著名汽车公司和汽车零部件厂家，如美国Delphi公司、天合TRW公司、日本三菱公司、德国博士公司、ZF公司、宝马公司等都相继在研制各自的SBW系统。TRW公司最早提出用控制信号代替转向盘和转向轮之间的机械连接。但受制于电子控制