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智能网联汽车高级辅助驾驶技术应用;;车道保持辅助LKA（LaneKeepingAssist）用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内行驶，属于智能驾驶辅助系统中的一种。是一项在车道偏离预警LDW（LaneDepartureWarning）功能上发展而来的横向运动控制ADAS功能。

车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提请驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。

该系统主要应用于结构化的道路上，如高速公路和路面条件较好（车道线清晰）的公路上行驶。当车速达到65km/h或以上才开始运行。;一、LKA的功能

LKA的功能为：通过环境感知传感器识别本车相对于车道中央的位置，如果驾驶员无意间偏离车道，则应向驾驶员发出警告或通过自动转向干预使车辆重新回到车道内。

LKA一般包括三项子功能：车道偏离预警LDW、车道偏离预防LDP（LaneDeparturePrevention）和车道居中控制LCC（lanecenteringcontrol），如下图所示，三项子功能具体描述为：

车道偏离预警LDW：在车辆发生无意识偏离车道时，通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警；

车道偏离预防LDP：为LDW功能的扩展，在车辆发生无意识偏离车道时，在快要驶离之前，通过施加适当的转向干预修正车辆位置，LDP首先是一项安全功能，而不是舒适性功能；

车道居中控制LCC：监控汽车与行车道中央的相对位置，主动辅助驾驶员保持在车道中心线附近行驶，减少驾驶员的转向负担，LCC侧重于舒适性功能。;二、硬件架构

LKA系统组成如下图所示。;1.传感器

LKA为一项基于视觉感知的ADAS功能，其主要依靠前视多功能摄像头（设置在前风挡内后视镜处）进行车道线感知。除此之外，使用全景影像的鱼眼摄像头也可以实现LDW功能，但无法实现LDP和LCC功能。

除视觉感知以外，LKA还需通过ESC获得车速信号，通过EPS获得方向盘转角、转矩信号。

2.控制器

由于LKA主要依靠视觉感知实现，因此目前通常将LKA的控制器集成在前视多功能摄像头模???内。

3.执行器

LKA最主要的执行器为EPS，其通过EPS可实现车辆的横向运动控制及驾驶员手部的方向盘抖动预警。

此外，LKA的执行器还包括ICM、主机、座椅等。

;三、车道识别

车道识别为LKA系统功能实现的基础，其工作机理为：根据摄像头拍摄的图像，通过车道识别算法确定车辆在行车道的位置以及前行车道的走向。

车道识别功能包括探测和跟踪两个工作模式，其工作流程见下图。;车道保持辅助系统;1.LDW控制策略

基础LDW控制策略较为简单，即在车辆面临偏离车道危险时，LDW系统将在低于DLC（偏移车道线距离）或TLC（偏移时间）的门槛值时向驾驶员报警。

这种控制策略只关注车轮与车道线的距离，而不对车辆和车道进行预测。因此在弯道较多的公路上，即使驾驶员既不想转向也不是注意力不集中，也会在行车道曲线相交或道路狭窄段发生一个车轮接触到车道线的情况。在此种情况下，LDW发出的警报对驾驶者来说是一种负担。

为规避上述问题，高级LDW会根据车轮加速度、行车道曲率、与车道线的侧滑角、行车道宽度、左右车道线类型、行车道中的位置、加速踏板位置、制动位置、转向灯、方向盘转角等识别驾驶员意图，推迟或抑制警报，从而为驾驶员提供符合预期的系统行为。

同时，应通过HMI向驾驶员显示当前系统状态信息（系统已开启、已识别车道线、报警、报警抑制等），从而提升系统透明度、增强驾驶员信心。;2.LDP控制策略

LDP为高级LDW的功能扩展，当车辆偏离车道，LDW首先会发出警告，如果确定驾驶员没有采取任何措施，则会进行主动转向干预。

LDP首先是一个安全系统，而不是一个舒适性系统，除EPS外，LDP还可以通过对单侧制动进行干预，控制车辆返回车道。

而为避免错误干预，LDP也应在确定驾驶员未采取任何措施后再进行干预，因此驾驶员意图识别为LDP控制功能的最大挑战。;3.LCC控制策略

相较于LDP仅在车辆即将偏离车道时施加辅助转向力矩，如下图（a）所示，LCC持续施加辅助转向力矩，如下图（b）、（c）所示，以保证车辆偏离车道中心的距离始终在一定范围内。;LKA三类辅助转向特性说明见下表。;四、大众汽车车道保持辅助系统

1.功能

在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预，当驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（待机状态）如下图所示。;2.结构组件

主要组件有多功能摄像头、ESP/ABS模块、转向模块、组合仪表等。如下图所示；所列控制单元主要负责