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智能网联汽车导航定位技术应用;;智能网联汽车或无人驾驶汽车的导航定位通过全球定位系统（GPS）、北斗卫星导航定位系统（BDS）、惯性导航系统、激光雷达、视觉传感器等，获取车辆的位置和航向信息。

汽车定位的方式主要有以下几种：

1.信号定位：包含卫星定位、WIFI定位、基站定位、蓝牙定位等。卫星信号定位如下图所示。

;2.航迹推算：采用测距模块、IMU惯性导航模块等进行定位，如下图所示。它是利用车辆航向、速度和里程计等传感器的信息，推算出车辆相对于起始点的位置。;3.环境匹配：通过激光雷达、视觉传感器及高精地图进行匹配定位。车载视觉SLAM导航如下图所示。;智能网联汽车通过定位系统以及自身环境感知系统确定的环境信息准确感知自身在全局环境中的位置，再通过导航系统准确感知汽车所要行驶的方向以及路径等信息。在实际应用中，通过信息融合实现导航与定位组合，从而使环境信息与车辆信息融合成系统性的整体。

现在大多数智能网联汽车处于L1和L2级别，仅需要实现高级辅助驾驶功能（ADAS）便已足够，这一阶段中卫星定位精度只需达到导航级精度即可。

当智能网联汽车步入L3级别甚至L4、L5级时，就要求在高速公路、停车场泊车等特殊场景实现全自动驾驶，这需要高精度定位技术实现厘米级的定位，才能真正做到在高速公路上变道超车、上下匝道以及定点泊车等功能。

在智能网联汽车实际应用中，主要用到卫星定位、惯性导航定位及环境匹配定位三种技术。;一、卫星定位系统的定义

全球导航卫星系统（GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem）是一种空基无线电导航定位系统，能在地球表面或近地空间的任何地点为用户全天候提供三维坐标、速度以及时间信息。它包括美国的GPS导航定位系统、俄罗斯的GLONASS导航定位系统、欧盟的Galileo导航定位系统以及中国的北斗导航定位系统BDS，如图4-4所示。此外，还包括区域系统和增强系统，其中区域系统有日本的QZSS（Quasi-ZenithSatelliteSystem，准天顶卫星系统）和印度的IRNSS（IndianRegionalNavigationSatelliteSystem，印度区域导航卫星系统），增强系统有中国的北斗CORS（ContinuouslyOperatingReferenceStations，连续运行卫星定位服务综合系统，也称为北斗地基增强系统）、美国的WAAS（WideAreaAugmentationSystem，广域增强系统）、日本的MSAS（Multi-FunctionalSatelliteAugmentationSystem，多功能卫星增强系统）、欧盟的EGNOS（EuropeanGeostationaryNavigationOverlayService，欧洲地球静止导航重叠服务）、印度的GAGAN（TheGPSAidedGeoAugmentedNavigation，GPS辅助型近地轨道增强系统，是印度部署的广域增强系统）等。;二、卫星定位系统的组成

以应用广泛的美国GPS以及我国北斗BDS为例，介绍卫星定位系统的组成部分。

1.美国GPS组成

GPS是在子午仪卫星导航系统（Transit）的基础上发展的，始建于20世纪70年代，1994年全面建成。GPS定位有24颗卫星均匀分布在6个轨道面上，轨道倾角为55°，均为近圆形轨道，每一轨道面相距60°，即轨道的高度为60°。各轨道平面上卫星间的仰角相隔90°，其中一个轨道平面上的卫星比西部相邻轨道平面上相应的卫星提前30°。

它能连续为世界各地的陆海空用户提供精确的位置、速度和时间信息，最大优势是覆盖全球，全天候工作，可以为高动态、高精度平台服务，目前得到普遍采用。

其卫星定位系统由三部分构成：地面控制部分、空间部分、用户装置部分，如右图所示。;（1）地面控制部分

地面控制部分由主控站、监测站和注入站三部分组成。除此以外，还有地面天线及相应通信辅助系统进行信息传递。

1）主控站

主控站有一个，其位于美国本土ColoradoSpings的联合空间执行中心，用于协调、管理地面监控系统，并将监测站的观测资料联合处理，推算卫星的星历、卫星钟差和大气修正参数等数据，并将这些数据编制成导航电文送到注入站，同时还可以调整卫星运行姿态、纠正卫星航道偏差、调度备用卫星以替代失效的卫星工作、监控卫星对用户的指令发送等功能。

2）监测站

监测站有五个，其中四个与主控站、注入站重叠，另外一个在夏威夷。监测站内部设有双频GPS接收机、高精度原子钟、气象参数测试仪和计算机等设备。其主要任务是跟踪所有可见的GPS卫星，对每颗可见卫星每六秒进行一次伪距测量和积分多普勒观测，并将搜集的数据和当地气象观测资料经过处理后