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智能网联汽车传感器应用;;超声波雷达;二、超声波传感器的结构原理

为了以超声波作为检测手段，必须产生超生波和接收超声波，完成这种功能的装置就是超声波传感器。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可以同时具有发送和接收声波的双重作用。

;2.超声波传感器的工作原理

超声波测距主要应用于倒车提醒、障碍物距离测量，虽然目前的测距量程上能达到百米，但测量的精度往往只能达到厘米数量级。超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（timeofflight），通过超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播时碰到障碍物立即反射回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为V，而根据计时器记录的测出发射和接收回波的时间差△t，就可以计算出发射点距障碍物的距离S。即：

S=V·△t/2;三、超声波传感器的应用

车载的超声波传感器一般安装在汽车的保险杠上。一种安装在汽车前后保险杠上，如图2-3所示，用于测量汽车前后障碍物，这种雷达业内称为UPA；第二种是安装在汽车侧面，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为APA。

UPA和APA的探测范围和探测区域都不相同，如下图所示。图中的汽车配备了前后向共8个UPA，左右侧共4个APA。UPA超声波雷达的探测距离一般在15~250cm之间，主要用于测量汽车前后方的障碍物。APA超声波雷达的探测距离一般在30~500cm之间。APA的探测范围更远，因此相比于UPA成本更高，功率也更大。;一、毫米波雷达的特性

1.毫米波雷达的特点

毫米波是介于微波与光波之间的电磁波，其频段为30～300GHz，波长为1～10mm，按探测距离分类毫米波雷达可分为近距离（SRR）、中距离（MRR）和远距离（LRR）毫米波雷达。按频段分类毫米波雷达划分有24GHz、60GHz、77GHz和79GHz毫米波雷达，其中24GHz、77Ghz主流可用频段主要用于汽车雷达。

2.毫米波雷达的物理特性

毫米波雷达测距原理跟一般雷达相同，通过把无线电波（雷达波）发送出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据。与其他传感器系统比较，毫米波雷达有如下优点：

（1）高分辨???，小尺寸；

（2）干扰，大气衰减虽然限制了毫米波雷达的性能，但有助于减小许多雷达一起工作时的相互影响。

;二、毫米波雷达的结构原理

1.毫米波雷达的结构

毫米波雷达包括发射机、发射天线、按收机、按收天线、处理部分以及显示器，电源设备、数据录取设备、抗干扰设备等辅肋设备，如下图所示。;毫米波雷达;（2）毫米波雷达测速原理

毫米波雷达测速是基于多普勒效应（DopplerEffect）原理。多普勒效应是当声音、光和无线电波等振动源与观测者以相对速度v运动时，观测者所收到的振动频率与振动源所发出的频率不同，称之为多普勒效应。当目标向雷达天线靠近时，反射信号频率将高于发射信号频率；当目标远离天线而去时，反射信号频率将低于发射信号频率，如下图，通过检测这个频率差，可以测得目标相对于雷达的移动速度。;（3）确定前车的位置原理

雷达信号呈叶片状向外扩散，信号的强度随着与车上发射器的距离而在纵向和横向降低，如右上图所示。;三、毫米波雷达的应用

根据毫米波雷达的特性，目前一些典型的应用如下。

1.自适应巡航（ACC）

自适应巡航（AdaptiveCruiseControl，ACC）如下图所示，是一种可以依据设定的车速或者距离跟随前方车辆行驶，或根据前车速度主动控制本车行驶速度，最终将车辆与前车保持在安全距离的驾驶辅助功能，该功能最大的优点是可以有效的解放驾驶者的双脚，提高驾驶的舒适性。

;2自动紧急制动（AEB）

自动紧急制动（AutonomousEmergencyBraking，AEB）如下图所示，是一种汽车主动安全辅助功能。AEB系统利用毫米波雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会自动启动，使汽车自动制动，从而确保驾驶安全。;3.前方防撞预警功能（FCW）

前方防撞预警（ForwardCollisionWarning，FCW），通过毫米波雷达和前置摄像头不断监测前方的车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，探测到前方潜在的碰撞危险，当驾驶员没有采取制动措施时，仪表会显示报警信息并伴随声音报警，警告驾驶员务必采取应对措施。当判断到事故即将发生时，系统会让刹车自动介入工作，从而避免事故发生或降低事故可能造成的风险。;4.变道辅助（LCA）

变道辅助（lanechangeassist，LCA）如下图所示，是通过毫米波雷达、