第五届飞思卡尔智能车技术报告.docVIP

第五届全国大学生“飞思卡尔”杯

智能汽车竞赛

技术报告

学校：中国农业大学

队伍名称：农之魂二队

参赛队员：丛培庆

王杰

朱庆伟

带队教师：常华

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛有关保存、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日期：

摘要

本文以第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能汽车控制系统的软硬件结构和开发流程。包括车模机械结构的设计调整，摄像头的选择与安装，电源管理电路、驱动电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。该系统以MC9S12XS128微处理器为控制核心，采用数字摄像头检赛道测路径走向，结合所测车速信息控制舵机转向，应用PID控制算法调节车速。经过大量底层和上层测试，实验结果说明，该方案可行。

关键词：智能车、飞思卡尔、MC9S12XS128、PID、摄像头

ABSTRACT

UnderthebackgroundofthefifthsessionoftheFreescaleSmartCarCompetition,thispaperintroducesboththehardwareandsoftwareconstruction,aswellasthedevelopmentprocessoftheintelligentcarcontrolsystem.Indetailitreferstothecarmodel’smechanismstructureadjustment,theselectionofcameraanditssettlementscheme,thedesignofpowermanagementcircuitsandmotordriveunit,theanalysisofimageprocessing,controlalgorithmandstrategyoptimization,thedebuggingmethodisalsointroduced.ThesmartcarcontrolsystemusesMC9S12CXSS128MCUasitscorecontroller.Accordingtothepathinformationgotbydigitalcameracombinedwiththecar’smovingspeedmeasuredbythephotoelectricsensor,steeringengineofthecarissetwithasuitableangle,atthesametime,speedisadjustedproperlyandautomaticallybyanapplicationofPIDalgorithm.Aftercyclictestsonthesystemfrombottomtouppersides，theresultsoftestsindicatethatourdesignschemeisavailable.

Keywords:smartcar,freescale,MC9S12CXSS128，PID,CCD

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 II

ABSTRACT III

目录 IV

第一章引言 1

1.1背景介绍 1

1.2概述 1

第二章系统整体结构设计 3

2.1系统分析 3

2.2整车布局 3

2.3系统结构 4

第三章机械结构设计及调整方案 5

3.1车身高度 5

3.2前轮Toe角度 6

3.3前轮Camberlink 7

3.4后轮Camberlink 7

3.5前、后减震器位置 8

3.6差速器 9

3.7轮胎优化调整 9

3.8重心调整与车上设备的布置 10

3.9摄像头的固定和安装 10