工业机器人技术基础-T-01-O-O-工业机器人的驱动装置-气动驱动式-教案.docxVIP

授课章节

工业机器人的驱动装置——气动驱动式

授课形式

讲授

授课时间

第周周（月日）第至节

教学目标

知识目标：掌握工业机器人气动驱动的特点

能力目标：能正确认识工业机器人中气驱动式手爪

素质目标：提高自学意识

教学重点

气动装置的特点

教学难点

气驱动式手爪

教学过程

方法手段

时间分配

导入

一、提问：谈谈你知道工业机器人上的的气动驱动装置在哪吗？

2分钟

讨论

重点讲解及任务分析

一、气动驱动式的特点

气动驱动式的工作原理与液压驱动式相同，靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件运动。

二、气动驱动装置结构

气动驱动装置大致由气源、气动三联件、气动阀与气动动力机构组成。

气源包括空气压缩机（气泵）?、储气罐、汽水分离器与调压过滤器等；

三、气驱动式手爪

气动手爪是一种变型气缸，它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。作为机器人的末端操作器，常用于搬运、传送工件时抓取、拾放物体。

气动手爪有平行开合手指、肘节摆动开合手爪、有两爪、三爪和四爪等类型，其中两爪中有平开式和支点开闭式，驱动方式有直线式和旋转式。

气动手爪的开闭一般是通过气缸活塞产生的往复直线运动带动与手爪相连的曲柄连杆、滚轮或齿轮等机构，驱动各个手爪同步做开、闭运动。

10分钟

图片

8分钟

视频、PPT、图片

10分钟

视频、PPT、图片

练习

作业