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3.1BasicConceptsinPlanarKinematicsBody-fixedreferenceframe:AreferenceframethatisattachedtoandmoveswiththebodyRigidbody:Ifmovementassociatedwithdeformationissmall,comparedwiththeoverallmovementofabody,thenthebodyisconsideredasarigidbodyMechanism:AcollectionofrigidbodiesthatarearrangedtoallowrelativemotionKinematics:Thestudyofposition,velocityandaccelerationofasystemofinterconnectedbodiesthatmakeupamechanismChap.3PlanarCartesianKinematics
Kinematicanalysis:Theprocessofpredictingposition,velocityandaccelerationonceadesignisspecifiedAsetofgeneralizedcoordinates:Asetofvariablesthatuniquelyspecifiesthepositionandorientationofallbodiesinamechanism(theconfigurationofarigidbody)ThevectorofplanarCartesiangeneralizedcoordinatesofbodyi:
Ifaplanarmechanismismadeofnbrigidbodies,thenumberofplanarCartesiangeneralizedcoordinatesisnc=3nbHolonomickinematicconstraintequationThevectorofplanarCartesiangeneralizedcoordinatesofthesystem:Theconstraintequationsmustimplythegeometryofthejoint
Iftheconstraintequationsareindependent,thesystemissaidtohavenc–nhdegreesoffreedomThen,theconfigurationofthesystemcanbedeterminedbysolvingtheconstraintequations:IfDOFindependentdrivingconstraintsarespecifiedforkinematicanalysisSuchasystemiscalledkinematicallydriven
Example3.1Crank-slidermechanismisshowninthefigure.Thelengthofthecrankis1,andthelengthoftheconnectinglinkisl,thecrankisdrivenbyWritetheconstraintequations
KinematicconstraintequationsDrivingconstraintequations
TimederivativeofequationsleadstoTimederivativeofequationsleadstoIfisnonsingular,thatis
Example3.2Crank-slidermechanismisshowninthefigure.Thelengthofthecrankis1,andthelengthoftheconnectinglinkis
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