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溺奢驱动五杆机构的奇异性和运动分析
SingularityandKinematiasAna1ysisofHybridInputFive—barMechaniSlil
冯政传
(湄洲湾职业技术学院机械工程系，莆田351254)
(Schoolof~．IechanicalEngineering，Me{zhou~anVocationalTechnologyCollege，Putian351254)
摘要：混合输入五杆机构是最简单的并联机器人．利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵，推导出两种类型的奇异性条
件，即Jaeobian矩阵行列武为0和o。。通过建立数学模型进行角位移，角速度，角加速度的分析，最后利用VB进行运动仿真，
验证了机构的存在性和数学模型的正确性。
关键词：混合输入五杆机构：奇异性分析：运动分析：运动仿真
中图分类号：TH122文献标识码：A文章编号：1671—4792一(2007)l一0126—03
Abstract：Hybridinputfive——barmechanism1Sthesimplestparalletrobot．ByusingJacobianmatrixofhybrid
inputfive—barmechanism．thiSpaperconc1udedtwotypesconditionsofSjgu1arity．i．e．JaeobianiSzero，
or．AndanalysiSangu1mrdisplacement．angulmrve1OCity。angulmracce1erationby’estab1ishjngmathematic
．
modeIS，Thecorrectnessoftheexistenceofmechanismandmathematica1mode1swasvalidatedbyusingVBtodo
motionsimulation．
KevwordS：HybridInputFivebarMechanism；．,＼nalysiSofSingularity；AnalysiSofMotion；~．iotionSimulation
0引言
传统的机械系统一般采用常速电机驱动，承载能力大，
成本低，但有运动协调性差，运行速度不快、承载能力不强、
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控制复杂等弱点，不易满足给定的轨迹要求。?昆合驱动五杆AEA
机构吸收了传统的机械系统的长处，同时采用两种马达作为
驱动源，采用一个常速电机和一个可调速电机驱动，常速电(Q)(b)
机提供主要动力，可调速电机进行运动协调，可实现一定要
求的轨迹，但要求五杆机构必须有一个驱动杆为曲柄，故各
轨迹点的速度很难控制。双可调速电机驱动的五杆机构可实
现在工作空间内任意给定的轨迹，并且输出轨迹点的速度可
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控，本文对两曲柄分别为连杆和连架杆的混合驱动平面五杆
机构的运动进行了分析，并进
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