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51循迹小车程序实验报告
篇一:智能循迹小车实验报告
摘要
本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块
以及电源模块组成,小车具有自主寻迹的功能。本次设计采
用sTc公司的89c52单片机作为控制芯片,传感器模块采用
红外光电对管和比较器实现,能够轻松识别黑白两色路面,
同时具有抗环境干扰能力,电机模块由L298n芯片和两个直
流电机构成,组成了智能车的动力系统,电源采用7.2V的
直流电池,经过系统组装,从而实现了小车的自动循迹的功
能。
关键词智能小车
单片机红外光对管sTc89c52L298n
1绪论
随着科学技术的发展,机器人的设计越来越精细,功能
120
越来越复杂,智能小车作为其的一个分支,也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中,关于小车的智能化功能的实现
也多种多样,因此本次我们也打算设计一智能小车,使其能
自动识别预制道路,按照设计的道路自行寻迹。
2设计任务与要求
采用mcs-51单片机为控制芯片(也可采用其他的芯片),
红外对管为识别器件、步进电机为行进部件,设计出一个能
够识别以白底为道路色,宽度10mm左右的黑色胶带制作的
不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻
迹机器小车。
3方案设计与方案选择
3.1硬件部分
可分为四个模块:单片机模块、传感器模块、电机驱动
模块以及电源模块。
3.1.1单片机模块
为小车运行的核心部件,起控制小车的所有运行状态的
作用。由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52,
所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。sTc89c52是一种
低损耗、高性能、cmos八位微处理器,片内有4k字节的在
线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器,能重复写
入/擦除1000次,数据保存时间为十年。其程序和数据存储
是分开的。
220
3.1.2传感器模块
方案一:使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析,但是光照影响很大,
不能稳定工作。
方案二:使用光电传感器来采集路面信息。使用红外光
电对管,其结构简明,实现方便,成本低廉,没有复杂的图
像处理工作,因此反应灵敏,响应时间少。但也存在不足,
它能获取的信息是不完全的,容易受很多扰动(如背景光源,
高度等)的影响,抗干扰能力较差。
方案三:使用ccD传感器来采集路面信息。使用ccD可
以获取大量的图像信息,掌握全面的路径信息,抗干扰能力
强,为以后功能的扩展提供方便。但使用ccD需要大量的图
像处理工作,进行大量数据的存储和计算,因此电路复杂,
实现起来工作量大。
方案四:使用光电对管采集路面信息。RpR220结构紧凑,
体积小,调整电路简单工作性能稳定。
可见方案四最适宜,但仅从此项目考虑,方案二成本低,
也能完成设计,故选用方案二。
3.1.3电机控制模块
3.1.3.1电机的选择
方案一:采用步进电机,其转过的角度可以精确定位,
可实现小车行进过程的精确定位。但步进电机的输出力矩低,
320
随转速的升高而降低,且转速越快下降得越快。
方案二:采用直流电机,其转动力矩大,体积小,重量
轻,装配简单,操作方便。速度的调节可以改变电压也可以
调节pwm。
基于以上,我们选择了方案二,使用直流电机作为驱动
电机。
3.1.3.2电机的驱动
采用专用芯片L298n作为电机驱动芯片,其操作方便,
稳定性好,性能优良。一片L298n就可以分别控制两个直流
电机。
3.1.4电源模块
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